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　　1.本发明涉及四向穿梭车领域，具体涉及一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的位置定位方法。

　　2.随着现代物流产业的迅速发展，四向穿梭车立体库因其在仓储体系中所具有的高效密集存储功能优势、运作成本优势与系统化智能化管理优势，已经成为自动化立体库的主流形式之一。

　　3.目前，四向穿梭车自动化立体仓库主要由四向穿梭车及立体货架组成，其中，立体仓库货架内是标准的货位空间，负责货物的存储，立体货架高度可达到几十米，多采用横梁式货架的结构；而四向穿梭车是一种智能搬用设备，是在传统的两向穿梭车（前进和后退）的基础上升级而来，通过仓储管理/控制系统（wcs/wms），在自动化立体仓库的平面内四个方向（即前、后、左、右）穿梭运行，实现货物的自动化存取工作。

　　4.现有的四向穿梭车根据其处理的单元型式不同，主要分为料箱式穿梭车和托盘式穿梭车，其中，托盘式四向穿梭车包括车架、车轮以及载物托板等，使用时，将货物放置在托盘上，然后通过载物托板顶起托盘进行移动，使用较为方便，但由于货物大都不规则，导致货物重心在托盘上往往偏向一侧，而托盘又与载物托板活动摩擦，使得穿梭车在行进过程中减速时，可能会造成货物、托盘与载物托板之间由于惯性发生相对移动，造成货物、托盘发生偏移，如果偏移量过大，可能会影响穿梭车的正常行驶、造成货物发生倾倒、滑落等，存在一定的隐患。

　　5.发明目的：本发明将针对以上缺点，提供一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的位置定位方法，以解决现有技术存在的上述问题。

　　6.技术方案：一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的位置定位装置，包括四向穿梭车主体、货物定位机构和托盘定位机构；四向穿梭车主体，用于货物的搬运；货物定位机构，包括用于检测承载货物的载物托盘组件，以及安装于所述载物托盘组件上、用于对货物位置进行调节的多组货物定位组件；托盘定位机构，安装于所述四向穿梭车主体上，用于配合四向穿梭车主体进行顶升，以及对货物定位机构进行定位。

　　7.在进一步的实施例中，所述托盘定位机构包括多个第一升降部件、多组顶九游体育官方网站升托板和多组定位卡块；多个第一升降部件，设置于所述四向穿梭车主体内，本技术中，第一升降部件与顶升托板相连接，用于带动顶升托板进行升降，闲置时降下，使用时升起，包括第一升降电机，以及第一升降杆等；

　　多组顶升托板，对应设置于多个所述第一升降部件上，用于承载货物定位机构，本技术中，顶升托板设置有一对，一对顶升托板关于四向穿梭车主体的中轴线对称设置，可将托盘主体进行平稳提升；多组定位卡块，对应安装于多组所述顶升托板上，用于对货物定位机构的位置进行卡紧定位。

　　8.在进一步的实施例中，所述载物托盘组件包括托盘主体和多个定位卡槽；托盘主体，用于承载货物，使用时，货物会放置在托盘主体上；多个定位卡槽，开设于所述托盘主体上，用于配合多组定位卡块卡紧定位货物定位机构。

　　9.在进一步的实施例中，所述载物托盘组件包括定位移动槽和多个安装板；定位移动槽，开设于所述托盘主体上，用于货物定位组件进行移动，本技术中，货物定位组件移动可带动货物进行移动，从而对货物位置进行调节，避免货物偏移量过大，造成货物发生倾倒、滑落的情况，保护四向穿梭车主体对货物的正常输送；多个安装板，连接于所述托盘主体上，用于安装货物定位组件，实际使用时，由于安装板用于安装货物定位组件，因此，安装板可安装在托盘主体的中部，也可以安装在托盘主体的两侧等，可根据货物的长宽进行设置。

　　10.在进一步的实施例中，所述载物托盘组件还包括外接板、定位架和多个光电检测部件；外接板，安装于所述托盘主体上，本技术中，外接板安装在托盘主体的外壁上，用于安装定位架；定位架，安装于所述外接板上且位于托盘主体外侧，所述定位架上设置有多个光电检测部件，用于对货物位置进行监测。

　　11.在进一步的实施例中，所述货物定位组件包括位置定位移动部件、定位连接板和多个定位托板；位置定位移动部件，设置于所述四向穿梭车主体与托盘主体之间，用于移动货物定位组件；定位连接板，安装于所述位置定位移动部件上；多个定位托板，连接于所述定位连接板上，用于托起货物并配合位置定位部件在定位移动槽内对货物进行移动，本技术中，定位托板用于抬升货物，可以根据货物的不同选择合适的位置安装合适数量的定位托板，保证抬升移动时的稳定性，使用时，穿过定位移动槽将货物抬起。

　　12.在进一步的实施例中，所述位置定位移动部件包括第二升降部件和位置调整部件；第二升降部件，设置于所述四向穿梭车主体与托盘主体之间且安装在安装板上，用于带动货物进行升降；位置调整部件，连接于所述第二升降部件和定位连接板之间，用于带动货物进行位置调整。

　　13.在进一步的实施例中，所述位置调整部件包括横向移动部件和纵向移动部件；横向移动部件，连接于所述第二升降部件上，用于带动货物进行横向移动，包括横

　　向移动电机、横向导轨和横向滑块等，使用时，配合光电检测部件由立体穿梭库的控制系统进行控制；纵向移动部件，连接于所述横向移动部件和定位连接板之间，用于带动货物进行纵向移动，包括纵向移动电机、纵向导轨和纵向滑块等，使用时，配合光电检测部件由立体穿梭库的控制系统进行控制。

　　14.在进一步的实施例中，一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的位置定位装置还包括：第一固定部件和第二固定部件；第一固定部件，用于固定顶升托板和定位卡块，包括第一固定螺纹，对应开设于顶升托板和定位卡块上，还包括第一固定螺钉，对应螺纹连接于第一固定螺纹内，用于固定顶升托板和定位卡块；第二固定部件，用于固定外接板与定位架，包括第二固定螺纹，对应开设于外接板和定位架上，还包括第二固定螺钉，对应螺纹连接于第二固定螺纹内，用于固定外接板和定位架，另外，第二固定螺钉和第一固定螺钉相同，可以便于使用者进行拆装。

　　15.一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的位置定位方法，包括以下步骤：s1、使用时，利用第一升降部件对应升起顶升托板，并使定位卡块与托盘主体上的定位卡槽卡紧，将托盘主体的位置进行定位固定；s2、当货物放置在托盘主体上后，货物在托盘主体上存在安全位置，提前设置货物处于安全位置处时与多个光电检测部件之间的距离，并设定误差范围；s3、当对应的光电检测部件检测到货物超出预定误差范围时，位置调整部件工作，带动定位连接板和定位托板与货物底部预定位置对应，然后停止工作；s4、之后，第二升降部件工作，带动定位连接板和定位托板提升将货物抬升，然后位置调整部件再次工作，带动货物进行移动，使货物位移到预定误差范围内的安全位置处，位置调整部件停止工作；s5、随后，第二升降部件带动定位连接板和定位托板脱离货物，四向穿梭车主体正常行进。

　　16.有益效果：本发明涉及一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的位置定位方法，通过设置托盘定位机构，可以将顶升托板与托盘主体进行卡紧定位，从而将托盘主体的位置进行固定，避免托盘主体与车体发生相对移动的情况，同时配合货物定位机构，可以对货物的位置进行实时定位监测并进行调节，从而避免货物偏移量过大，造成货物发生倾倒、滑落的情况，保护四向穿梭车主体对货物的正常输送，保护立体穿梭库的正常使用。

　　22.图中各附图标记为：1.四向穿梭车主体、2.托盘定位机构、201.顶升托板、202.定位卡块、3.货物定位机构、4.载物托盘组件、401.托盘主体、402.定位卡槽、403.外接板、

　　404.定位架、405.光电检测部件、406.安装板、5.货物定位组件、501.定位连接板、502.定位托板。

　　23.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

　　24.申请人认为，现有的托盘式四向穿梭车在使用时，由于货物大都不规则、且不固定在托盘上，位置不确定，导致货物重心在托盘上往往偏向一侧，而托盘又与载物托板活动摩擦，使得穿梭车出现在行进过程减速等情况时，可能会造成货物、托盘与载物托板之间由于惯性发生相对移动，造成货物、托盘发生偏移，如果偏移量过大，可能会影响穿梭车的正常行驶、造成货物发生倾倒、滑落等，存在一定的隐患。

　　25.为此，申请人提出一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的位置定位方法，其中，一种用于立体穿梭库的四向穿梭车的位置定位装置，如图1-图5所示，包括四向穿梭车主体1、货物定位机构3和托盘定位机构2。

　　27.货物定位机构3包括用于检测承载货物的载物托盘组件4，以及安装于载物托盘组件4上、用于对货物位置进行调节的多组货物定位组件5。

　　28.托盘定位机构2安装于四向穿梭车主体1上，用于配合四向穿梭车主体1进行顶升，以及对货物定位机构3进行定位。

　　29.如图2所示，托盘定位机构2包括多个第一升降部件、多组顶升托板201和多组定位卡块202。

　　31.本技术中，第一升降部件与顶升托板201相连接，用于带动顶升托板201进行升降，闲置时降下，使用时升起，包括第一升降电机，以及第一升降杆等。

　　32.多组顶升托板201对应设置于多个第一升降部件上，用于承载货物定位机构3。

　　33.本技术中，顶升托板201设置有一对，一对顶升托板201关于四向穿梭车主体1的中轴线对称设置，可将托盘主体401进行平稳提升。

　　34.多组定位卡块202对应安装于多组顶升托板201上，用于对货物定位机构3的位置进行卡紧定位。

　　35.本技术中，每个顶升托板201上对称设置有一对定位卡块202，一对定位卡块202关于顶升托板201的中轴线对称设置，可与托盘主体401进行平稳卡紧定位，顶升托板201和定位卡块202利用第一固定部件进行连接。

　　36.其中，第一固定部件用于固定顶升托板201和定位卡块202，包括第一固定螺纹，对应开设于顶升托板201和定位卡块202上，还包括第一固定螺钉，对应螺纹连接于第一固定螺纹内，用于固定顶升托板201和定位卡块202。

　　37.如图1-图5所示，载物托盘组件4包括托盘主体401和多个定位卡槽402。

　　40.多个定位卡槽402开设于托盘主体401上，用于配合多组定位卡块202卡紧定位货物定位机构3。

　　41.本技术中，定位卡槽402开设在托盘主体401靠近四向穿梭车主体1的一面，使用时，顶升托板201升起，直到定位卡块202卡入定位卡槽402内，可以将托盘主体401的位置进行固定，避免托盘主体401与顶升托板201发生相对移动的情况。

　　43.其中，定位移动槽开设于托盘主体401上，用于货物定位组件5进行移动。

　　44.本技术中，货物定位组件5移动可带动货物进行移动，从而对货物位置进行调节，避免货物偏移量过大，造成货物发生倾倒、滑落的情况，保护四向穿梭车主体1对货物的正常输送。

　　45.多个安装板406连接于托盘主体401上，用于安装货物定位组件5。

　　46.实际使用时，由于安装板406用于安装货物定位组件5，因此，安装板406可安装在托盘主体401的中部，也可以安装在托盘主体401的两侧等，可根据货物的长宽进行设置。

　　47.如图1-图5所示，载物托盘组件4还包括外接板403、定位架404和多个光电检测部件405。

　　49.本技术中，外接板403安装在托盘主体401的外壁上，用于安装定位架404，外接板403和定位架404利用第二固定部件进行连接。

　　50.其中，第二固定部件用于固定外接板403与定位架404，包括第二固定螺纹，对应开设于外接板403和定位架404上，还包括第二固定螺钉，对应螺纹连接于第二固定螺纹内，用于固定外接板403和定位架404，另外，第二固定螺钉和第一固定螺钉相同，可以便于使用者进行拆装。

　　51.定位架404安装于外接板403上且位于托盘主体401外侧，定位架404上设置有多个光电检测部件405，用于对货物位置进行监测。

　　52.本技术中，多个光电检测部件405沿多角度设置在定位架404上，用于对货物进行多角度的实时监测，监测货物与光电检测部件405之间的距离。

　　53.实际使用时，将货物放置在托盘主体401上，为了保护货物的稳定性，通常将货物放置在托盘主体401靠近中部的位置，称为安全位置，不同的货物安全位置不同，同时，货物放置时也难免会存在一定的偏差，因此在安全位置外设置预定误差范围，只要货物处于预定误差范围内，均可认为安全。

　　54.其中，立体穿梭库内配置有控制系统，每个立体穿梭库所存储的货物通常种类一定，因此，每种货物的安全位置和预定误差范围均可提前配合控制系统进行设定，并通过光电检测部件405对放置在托盘主体401上的货物进行监测，监测货物是否处于安全位置和预定误差范围内。

　　55.当货物处于安全位置和预定误差范围内时，控制系统控制四向穿梭车主体1进行工作，对货物进行运输，当货物超出安全位置和预定误差范围时，控制系统控制货物定位组件5进行工作，将货物调节至安全位置之后，控制系统控制四向穿梭车主体1进行工作。

　　56.同时，当四向穿梭车主体1运输过程中出现减速等情况造成货物与托盘主体401发

　　生相对移动而超出安全位置和预定误差范围时，控制系统控制四向穿梭车主体1停止行进，再控制货物定位组件5进行工作，将货物调节至安全位置之后，控制系统再控制四向穿梭车主体1行进，避免货物偏移量过大，造成货物发生倾倒、滑落等情况，保护立体穿梭库的正常运行。

　　57.另外，定位架404和光电检测部件405的高度、位置等，可根据不同货物进行选择安装，便于光电检测部件405对进行实时监测。

　　58.如图3所示，货物定位组件5包括位置定位移动部件、定位连接板501和多个定位托板502。

　　59.其中，位置定位移动部件设置于四向穿梭车主体1与托盘主体401之间，用于移动货物定位组件5。

　　60.本技术中，位置定位移动部件可以带动定位连接板501和定位托板502进行升降和位移，升的作用可以提升货物，从而对货物进行位移，降的作用可以脱离货物，从而将货物放置在托盘主体401上，提高货物的稳定性。

　　62.多个定位托板502连接于定位连接板501上，用于托起货物并配合位置定位部件在定位移动槽内对货物进行移动。

　　63.本技术中，定位托板502用于抬升货物，可以根据货物的不同选择合适的位置安装合适数量的定位托板502，保证抬升移动时的稳定性，使用时，穿过定位移动槽将货物抬起。

　　64.如图1-图5所示，位置定位移动部件包括第二升降部件和位置调整部件。

　　65.其中，第二升降部件设置于四向穿梭车主体1与托盘主体401之间且安装在安装板406上，用于带动货物进行升降。

　　66.本技术中，第二升降部件安装在安装板406和位置调整部件之间，用于带动定位连接板501和定位托板502进行升降，闲置时降下，使用时升起，包括第一升降电机，或第一气缸，配合第一升降杆等进行工作。

　　67.位置调整部件连接于第二升降部件和定位连接板501之间，用于带动货物进行位置调整。

　　69.横向移动部件连接于第二升降部件上，用于带动货物进行横向移动，包括横向移动电机、横向导轨和横向滑块等。

　　71.纵向移动部件连接于横向移动部件和定位连接板501之间，用于带动货物进行纵向移动，包括纵向移动电机、纵向导轨和纵向滑块等。

　　73.基于上述技术方案，本发明具体的工作过程如下：使用时，利用第一升降部件对应升起顶升托板201，并使定位卡块202与托盘主体401上的定位卡槽402卡紧，将托盘主体401的位置进行定位固定。

　　74.当货物放置在托盘主体401上后，货物在托盘主体401上存在安九游体育官方网站全位置，提前设置货物处于安全位置处时与多个光电检测部件405之间的距离，并设定误差范围，当对应的光电检测部件405检测到货物超出预定误差范围时，位置调整部件工作，带动定位连接板501

　　75.之后，第二升降部件工作，带动定位连接板501和定位托板502提升将货物抬升，然后位置调整部件再次工作，带动货物进行移动，使货物位移到预定误差范围内的安全位置处，位置调整部件停止工作，随后，第二升降部件带动定位连接板501和定位托板502脱离货物，四向穿梭车主体1正常行进。

　　76.如上，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

　　1. 压力容器及管道强度分析与结构优化 2. 压力容器及管道循环塑性分析与可靠性研究 3. 过程装备检测技术与结构完整性评价 4. 过程及装备计算机辅助工程