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　　本技术公开了一种四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，包括四向穿梭车、带有货物的托盘、横纵交错的Y向轨道和X向轨道；所述四向穿梭车能沿Y向轨道和X向轨道的轨道方向运行；各所述Y向轨道的两侧设置有货架支撑，货架支撑上支撑有托盘；所述四向穿梭车设置能升降的顶升结构；四向穿梭车的顶升结构在没有举升时，四向穿梭车沿Y轨道运行时，能自由穿梭于托盘的下方；所述顶升结构在Y方向上的前后侧分别设置有托盘Y+距离检测传感器和Y‑距离检测传感器；四向穿梭车的车体的四个方向上分别设置方向距离传感器；避免了四向穿梭车与货架支撑上的托盘碰撞，以及避免四向穿梭车与其他四向穿梭车碰撞。

　　1、四向穿梭车属于目前托盘类仓储物流的新型产品，由于四向车在货架运行环境异常复杂，纯靠软件的调度系统无法避免车体之间的碰撞，尤其在十字交叉路口运行过程。同时当库存管理系统出现混乱时又无法保证每个库位托盘的正确性，这样就有可能导致四向穿梭车载着托盘到货位时，造成货物和货物相撞，这样不仅仅对车体造成损伤，更有甚于会发送车体从货架掉落，货物从货架掉落的风险。

　　1、专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，可以检测四向穿梭车运行方向上的其他障碍物与四向穿梭车的距离，以及检测y向轨道的货架支撑上的托盘；避免四向穿梭车与其他四向穿梭车碰撞，以及避免四向穿梭车与货架支撑上的托盘产生碰撞。

　　2、技术方案：为实现上述目的，本技术的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，包括四向穿梭车、带有货物的托盘、横纵交错的y向轨道和x向轨道；所述四向穿梭车能沿y向轨道和x向轨道的轨道方

　　1.四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车(1)、和带有货物的托盘(3)、横纵交错的Y向轨道(22)和X向轨道(21)；所述四向穿梭车(1)能沿Y向轨道(22)和X向轨道(21)的轨道方向运行；各所述Y向轨道(22)的两侧设置有货架支撑(23)，货架支撑(23)上支撑有托盘(3)；所述四向穿梭车(1)设置能升降的顶升结构(12)；

　　2.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述四向穿梭车(1)的车体(11)在X方向上前后两侧分别设置有X+方向距离传感器(17)和X-方向距离传感器(18)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)

　　1.四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车(1)、和带有货物的托盘(3)、横纵交错的y向轨道(22)和x向轨道(21)；所述四向穿梭车(1)能沿y向轨道(22)和x向轨道(21)的轨道方向运行；各所述y向轨道(22)的两侧设置有货架支撑(23)，货架支撑(23)上支撑有托盘(3)；所述四向穿梭车(1)设置能升降的顶升结构(12)；

　　2.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述四向穿梭车(1)的车体(11)在x方向上前后两侧分别设置有x+方向距离传感器(17)和x-方向距离传感器(18)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在y方向上前后两侧分别设置有y+方向距离传感器(16)和y-方向距离传感器(15)。

　　3.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述顶升结构(12)在举升状态时，y+距离检测传感器(14)和y-距离检测传感器(13)分别检测各y向轨道(22)方向上货架支撑(23)上的托盘(3)与四向穿梭车(1)的距离。

　　4.根据权利要求2所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述四向穿梭车(1)在x向轨道(21)上运行时，x+方向距离传感器(17)和x-方向距离传感器(18)分别检测x向轨道的正反方向上，四向穿梭车(1)与障碍物的距离；所述四向穿梭车(1)在y向轨道(22)上运行时，y+方向距离传感器(16)和y-方向距离传感器(15)分别检测y向轨道的正反方向上，四向穿梭车(1)与障碍物的距离。

　　5.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车避九游体育科技障检测电路，所述四向穿梭车避障检测电路包括电池模块(4)、plc控制模块和避障传感器模块；所述电池模块(4)与plc控制模块电性连接，所述plc控制模...