本发明提供了一种四向穿梭车及仓储系统。四向穿梭车包括车架；两个顶升装置，包括承载件；定位装置，包括定位销和传动机构；多个第一行走轮；多个第二行走轮。其中，第一位置低于第二位置，第二位置低于第三位置，当承载件处于第一位置时，定位销处于定位位置，并由第一行走轮承载车架；当承载件处于第二位置时，定位销处于让位位置，并由第二行走轮承载车架；当承载件处于第三位置时，定位销处于定位位置，并由第二行走轮承载车架。通过将顶升装置与定位装置联动，并巧妙地将顶升装置与四向穿梭车的在仓储系统内的运行逻辑相结合，可以在
两个顶升装置，分别设置在所述车架的相对两侧，所述顶升装置包括承载件和驱动机
构，所述驱动机构配置成可驱动所述承载件在第一位置、第二位置和第三位置之间切换；
定位装置，包括定位销和传动机构，所述定位销可滑动的设置在承载件的侧面，所述传
动机构与所述驱动机构和所述定位销分别连接，所述传动机构配置成在所述驱动机构的作
用下，促使所述定位销在定位位置与让位位置之间切换，其中，定位位置高于让位位置；
多个第一行走轮，分别可转动的设置在两个承载件上，所述第一行走轮配置成可以承
多个第二行走轮，分别可转动的设置在所述车架另外的相对两侧，所述多个第二行走
其中，所述第一位置低于所述第二位置，所述第二位置低于所述第三位置，当承载件处
于第一位置时，所述定位销处于定位位置，并由所述第一行走轮承载车架；当承载件处于第
二位置时，所述定位销处于让位位置，并由所述第二行走轮承载车架；当承载件处于第三位
其中，所述承载件的侧面设置有滑孔，所述滑孔大致沿第一方向延伸，所述滚动件设置
4.根据权利要求2所述的四向穿梭车，其中，所述承载件与所述车架之间连接有双平行
第一滑块，可滑动的设置在所述第一导轨上，所述第一滑块上设置有倾斜的引导面；
6.根据权利要求5所述的四向穿梭车，其中，所述传动机构还包括弹簧，所述弹簧与所
9.根据权利要求1‑8中任意一项所述的四向穿梭车，其中，所述定位装置还包括设置在
承载件的侧面的导向件，所述导向件具有导向孔，所述定位销可滑动的设置在导向孔中。
至少两个第一驱动电机，每个所述第一驱动电机直接驱动其中一个第一行走轮；和
11.根据权利要求10所述的四向穿梭车，其中，所述车架的周围设置有多个缺口；
所述第一驱动电机与相应的缺口对准，并且所述第一驱动电机至少部分可以从该缺口
通过；和/或，所述第二驱动电机至少部分位于相应的缺口中，并与所述车架固定连接。
一个或多个货道，所述货道中设置有货物支撑架，所述货道沿第二方向延伸并与相邻
权利要求1‑11中任意一项所述的四向穿梭车，其中，所述四向穿梭车配置成可以在所
[0001]本发明大致涉及运输设备技术领域，尤其是一种四向穿梭车及仓储系统。
[0002]四向穿梭车是集四向行驶、原地换轨、自动搬运等功能于一体的智能穿梭搬运设
[0003]目前，一般采用防滑垫(如带花纹的钢板、金刚砂纸、橡胶垫等)来增加车顶与托盘
之间摩擦力，限制托盘与车体之间的相对位移。由于该方案没有硬限位，四向穿梭车行进过
程中的颠簸、以及顶升与下降过程中的抖动都会导致托盘相对于四向穿梭车偏位，托盘经
历多次搬运偏位后，容易导致货物从货架上掉落或者车带货行走过程与货架发生碰撞，这
[0004]随着用户对存储密度以及吞吐效率的不断提高，四向穿梭车的速度越来越快，托
盘与货架之间的间隙也在不断压缩，四向穿梭车与托盘之间的机械限位需求愈发强烈，而
直接在车顶增加限位块或者定位销的方案会带来车体高度的增加，进而引起货架成本的上
[0005]背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技
[0006]针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种四向穿梭车，包括：
[0008]两个顶升装置，分别设置在所述车架的相对两侧，所述顶升装置包括承载件和驱
动机构，所述驱动机构配置成可驱动所述承载件在第一位置、第二位置和第三位置之间切
[0009]定位装置，包括定位销和传动机构，所述定位销可滑动的设置在承载件的侧面，所
述传动机构与所述驱动机构和所述定位销分别连接，所述传动机构配置成在所述驱动机构
的作用下，促使所述定位销在定位位置与让位位置之间切换，其中，定位位置高于让位位
[0010]多个第一行走轮，分别可转动的设置在两个承载件上，所述第一行走轮配置成可
[0011]多个第二行走轮，分别可转动的设置在所述车架另外的相对两侧，所述多个第二
[0012]其中，所述第一位置低于所述第二位置，所述第二位置低于所述第三位置，当承载
件处于第一位置时，所述定位销处于定位位置，并由所述第一行走轮承载车架；当承载件处
于第二位置时，所述定位销处于让位位置，并由所述第二行走轮承载车架；当承载件处于第
[0016]曲柄，包括输入端和输出端，所述曲柄的输入端与所述升降电机的输出轴连接；
[0018]其中，所述承载件的侧面设置有滑孔，所述滑孔大致沿第一方向延伸，所述滚动件
[0020]根据本发明的一个方面，所述承载件与所述车架之间连接有双平行四边形机构或
[0022]第一导轨，设置在所述承载件的侧面，所述第一导轨大致沿第一方向布置；
[0023]第一滑块，可滑动的设置在所述第一导轨上，所述第一滑块上设置有倾斜的引导
[0025]其中，所述定位销设置在所述第一滑块的上方，并与所述引导面抵接。
[0026]根据本发明的一个方面，所述传动机构还包括弹簧，所述弹簧与所述定位销连接，
[0032]第二导轨，设置在所述承载件的侧面，所述第二导轨大致沿第一方向布置；
[0036]根据本发明的一个方面，所述定位装置还包括设置在承载件的侧面的导向件，所
[0038]至少两个第一驱动电机，每个所述第一驱动电机直接驱动其中一个第一行走轮；
[0039]至少两个第二驱动电机，每个所述第二驱动电机直接驱动其中一个第二行走轮。
[0041]所述第一驱动电机与相应的缺口对准，并且所述第一驱动电机至少部分可以从该
缺口通过；和/或，所述第二驱动电机至少部分位于相应的缺口中，并与所述车架固定连接。
[0044]一个或多个货道，所述货道中设置有货物支撑架，所述货道沿第二方向延伸并与
[0045]如上所述的四向穿梭车，其中，所述四向穿梭车配置成可以在所述巷道和所述货
[0046]与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种四向穿梭车及仓储系统，通过将顶
升装置与定位装置联动，并巧妙地将顶升装置与四向穿梭车的在仓储系统内的运行逻辑相
结合，可以在不增加四向穿梭车高度、不增加电气元件的情况下，通过定位销的随动升降，
[0047]附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实
[0048]图1示出了根据本发明的一个实施例的四向穿梭车100的示意图；
[0049]图2至图4分别示出了图1中的四向穿梭车100在不同行驶状态下的部分结构示意
[0050]图5至图7分别示出了根据本发明的一个实施例的四向穿梭车200在不同行驶状态
[0051]图8至图10分别示出了根据本发明的一个实施例的四向穿梭车300在不同行驶状
[0052]图11示出了根据本发明的一个实施例的仓储系统400的示意图。
[0053]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的
那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。
[0054]在本发明的描述中，需要理解的是，术语中心、纵向、横向、长度、宽
顺时针、逆时针等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了
便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语第一、第二仅
用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数
量。由此，限定有第一、第二的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特
征。在本发明的描述中，多个的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0055]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语安装、相
连、连接应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可
以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间
接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术
[0056]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下
可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示
[0057]下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了
简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并
且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，
这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的
关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以
[0058]以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实
[0059]图1示出了根据本发明的一个实施例的四向穿梭车100的示意图，图2至图4分别示
出了图1中的四向穿梭车100在不同行驶状态下的部分结构示意图，下面结合图1至图4进行
[0060]如图1和图2所示，四向穿梭车100包括车架110、顶升装置120、定位装置130、第一
行走轮140和第二行走轮150。其中，车架110水平布置，用于为其它部件提供支撑和安装空
间，在图1所示的实施例中，车架110为大致呈矩形的板件，在其它实施例中，车架110也可以
[0061]顶升装置120设置有两个，两个顶升装置120分别设置在车架110的相对两侧(例如
图1中左、右两侧)。顶升装置120包括承载件121和驱动机构122，其中，承载件121设置在车
架110的上方，承载件121可用于承载托盘和货物，在图1所示的实施例中，承载件121为大致
呈矩形的板件，承载件121与车架110大致垂直，在其它实施例中，承载件121也可以是其它
形状的构件。驱动机构122配置成可以驱动承载件121在第一位置(如图2所示)、第二位置
(如图3所示)和第三位置(如图4所示)之间切换，其中，第一位置低于第二位置，第二位置低
于第三位置。第一行走轮140和第二行走轮150分别设置有多个，其中，多个第一行走轮140
分别可转动的设置在两个承载件121上，多个第二行走轮150分别可转动的设置在车架110
另外的相对两侧(例如图1中前、后两侧)，当承载件121处于第一位置时，第一行走轮140与
地面(或轨道)接触，第二行走轮150悬空，第一行走轮140可以承载车架110沿第一方向移
动；当承载件121处于第二位置和第三位置时，第一行走轮140悬空，第二行走轮150与地面
[0062]定位装置130设置有一个或两个(本实施例以两个为例进行说明)，两个定位装置
130分别设置在两个顶升装置120上。定位装置130包括定位销131和传动机构132，定位销
131可滑动的设置在承载件121的侧面(例如承载件121的内侧，也即承载件121靠近车架110
中心的一侧)，例如图1所示，可以在承载件121的侧面设置导向件135，导向件135具有导向
孔，定位销131可滑动的设置在导向孔中，优选的，导向孔中可以设置直线配置成可以在驱动机构122的作用
下，促使定位销131在定位位置(如图2和图4所示)与让位位置(如图3所示)之间切换，定位
位置高于让位位置。其中，通过传动机构132连接定位销131与驱动机构122，可以使驱动机
构122驱动承载件121在第一位置、第二位置、第三位置之间切换时，同步的驱动定位销131
在定位位置与让位位置之间切换，具体的，如图2所示，当承载件121处于第一位置时，定位
销131处于定位位置，定位销131至少部分凸出于承载件121的上表面，此时，定位销131可以
对托盘硬限位，四向穿梭车100可以沿第一方向带载行驶；如图3所示，当承载件121处于第
二位置时，定位销131处于让位位置，定位销131低于承载件121的上表面或与承载件121的
上表面齐平，此时，定位销131不会对托盘产生作用，四向穿梭车100可以沿第二方向空载行
驶；如图4所示，当承载件121处于第三位置时，定位销131处于定位位置，此时，定位销131可
[0063]根据本发明的一个实施例，如图1所示，四向穿梭车100还包括第一驱动电机160和
第二驱动电机170。第一驱动电机160和第二驱动电机170分别设置有至少两个，每个第一驱
动电机160直接驱动多个第一行走轮140中的一个，每个第二驱动电机170直接驱动多个第
二行走轮150中的一个，其中，驱动电机(第一驱动电机160、第二驱动电机170)直接驱动行
走轮(第一行走轮140、第二行走轮150)可以理解成驱动电机的输出轴与行走轮之间采用连
接键、胀紧套、联轴器、法兰、螺栓等连接部件直接连接，而不采用齿轮传动、链传动、皮带传
动等进行传动。通过驱动电机直接驱动行走轮可以省去复杂的传动系统，降低整车的布置
[0064]根据本发明的一个实施例，如图1所示，第一行走轮140可以设置为四个，其中，两
个第一行走轮140设置在车架110的左侧，另两个第一行走轮140设置在车架110的右侧；相
应的，第一驱动电机160也可以设置为四个，每个第一驱动电机160直接驱动其中一个第一
行走轮140。在一些实施例中，第一驱动电机160也可以设置为两个，其中一个第一驱动电机
160与位于车架110左侧的第一行走轮140直接连接，另一个第一驱动电机160与位于车架
[0065]根据本发明的一个实施例，如图1所示，第二行走轮150可以设置为四个，其中，两
个第二行走轮150设置在车架110的前侧，另两个第二行走轮150设置在车架110的后侧；相
应的，第二驱动电机170也可以设置为四个，每个第二驱动电机170直接驱动其中一个第二
行走轮150。在一些实施例中，第二驱动电机170也可以设置为两个，其中一个第二驱动电机
170与位于车架110前侧的第二行走轮150直接连接，另一个第二驱动电机170与位于车架
[0066]根据本发明的一个实施例，如图1所示，可以在车架110的周围设置多个缺口111，
缺口111用于避让第一驱动电机160或者容置第二驱动电机170。具体的，第一驱动电机160
与相应的缺口111对准，当第一驱动电机160随第一行走轮140上下运动时，第一驱动电机
160的至少一部分可以从相应的缺口111通过。第二驱动电机170至少部分设置在相应的缺
口111中，并且第二驱动电机170与车架110固定连接。通过在车架110周围设置缺口111，并
将第一驱动电机160与缺口111对准，将第二驱动电机170设置在相应的缺口111中，可以有
[0067]根据本发明的一个实施例，如图1所示，定位销131的顶部可以设置为尖端(例如圆
锥形)，以便于定位销131与托盘底部的结构(例如定位孔)配合。在定位销131将插入托盘底
部的定位孔中时，如果托盘相对于四向穿梭车100有小量的偏移，通过定位销131的顶部尖
[0068]根据本发明的一个实施例，如图1所示，驱动机构122可以包括直线。其中，直线的运动提供竖直方向的导向，为使承载件121的运动更加稳定，
驱动机构122中可以设置多个(例如两个)直线可以是减速电机(减速机与马达的集成体)。曲柄1223包括输入端和
输出端，曲柄1223的输入端与升降电机1222的输出轴连接，曲柄1223的输出端与滚动件
1224连接(例如通过枢轴连接)，滚动件1224可以是滚轮、滚动轴承等。承载件121的侧面设
置有大致沿第一方向延伸的滑孔1211，滚动件1224设置在滑孔1211中并可以沿滑孔1211移
动。在需要驱动承载件121和第一行走轮140升降时，可以控制升降电机1222驱动曲柄1223
旋转，从而使滚动件1224沿滑孔1211滚动并推动承载件121沿直线上升或下
[0069]根据本发明的一个实施例，如图1所示，直线可以包括直线轴承和导
向杆，其中导向杆垂直固定在车架110的上侧，直线轴承滑动套设在导向杆上并与承载件
121固定连接。在一些实施例中，直线轴承也可以替换成无油衬套等可以滑动设置在导向杆
[0070]根据本发明的一个实施例，如图1所示，承载件121与车架110之间连接有双平行四
边形机构180，以防止承载件121侧倾，保证承载件121在承受偏载时保持水平；双平行四边
[0071]根据本发明的一个实施例，如图2至图4所示，传动机构132可以包括第一导轨
1321、第一滑块1322和第一连杆1323。其中，第一导轨1321大致沿第一方向布置在承载件
121的侧面，第一滑块1322可滑动的设置在第一导轨1321上，第一连杆1323铰接在第一滑块
1322与曲柄1223的输出端之间，在第一滑块1322上设置有倾斜的引导面1324，定位销131位
于第一滑块1322的上方并与引导面1324抵接。如图2至图4所示，当升降电机1222驱动曲柄
1223顺时针旋转时，曲柄1223和滚动件1224可以将承载件121从第一位置抬升至第二位置
(或者，从而位置抬升至第三位置)，相应的，曲柄1223通过第一连杆1323和第一滑块1322可
以驱动定位销131从定位位置切换到让位位置(或者，从让位位置切换到定位位置)；当升降
电机1222驱动曲柄1223逆时针旋转时，曲柄1223和滚动件1224可以将承载件121从第二位
置下移至第一位置(或者，从第三位置下移至第二位置)，相应的，曲柄1223通过第一连杆
1323和第一滑块1322可以驱动定位销131从让位位置切换到定位位置(或者，从定位位置切
[0072]根据本发明的一个实施例，如图2至图4所示，传动机构132还可以包括弹簧1325，
弹簧1325与定位销131连接并配置成促使定位销131复位至让位位置。具体的，在定位销131
的下端旋拧有螺母，弹簧1325套设在定位销131上，弹簧1325的上端与导向件135抵接，弹簧
[0073]图5至图7分别示出了根据本发明的一个实施例的四向穿梭车200在不同行驶状态
下的部分结构示意图，四向穿梭车200与四向穿梭车100基本相同，但是四向穿梭车200与四
向穿梭车100采用了不同结构的传动机构。在图5至图7所示的实施例中，传动机构133可以
包括转轮1331、第二连杆1332和第三连杆1333，其中，转轮1331通过枢轴可转动的连接在承
载件121的侧面，第二连杆1332铰接在转轮1331与曲柄1223的输出端之间，第三连杆1333铰
[0074]如图5至图7所示，当升降电机1222驱动曲柄1223顺时针旋转时，曲柄1223和滚动
件1224可以将承载件121从第一位置抬升至第二位置(或者，从而位置抬升至第三位置)，相
应的，曲柄1223通过转轮1331、第二连杆1332和第三连杆1333可以驱动定位销131从定位位
置切换到让位位置(或者，从让位位置切换到定位位置)；当升降电机1222驱动曲柄1223逆
时针旋转时，曲柄1223和滚动件1224可以将承载件121从第二位置下移至第一位置(或者，
从第三位置下移至第二位置)，相应的，曲柄1223通过转轮1331、第二连杆1332和第三连杆
1333可以驱动定位销131从让位位置切换到定位位置(或者，从定位位置切换到让位位置)。
[0075]图8至图10分别示出了根据本发明的一个实施例的四向穿梭车300在不同行驶状
态下的部分结构示意图，四向穿梭车300与四向穿梭车100基本相同，但是四向穿梭车300与
四向穿梭车100采用了不同结构的传动机构。在图8至图10所示的实施例中，传动机构134可
以包括第二导轨1341、第二滑块1342、第四连杆1343和第五连杆1344，其中，第二导轨1341
大致沿第一方向布置在承载件121的侧面，第二滑块1342可滑动的设置在第二导轨1341上，
第四连杆1343铰接在第二滑块1342与曲柄1223的输出端之间，第五连杆1344铰接在第二滑
[0076]如图8至图10所示，当升降电机1222驱动曲柄1223顺时针旋转时，曲柄1223和滚动
件1224可以将承载件121从第一位置抬升至第二位置(或者，从而位置抬升至第三位置)，相
应的，曲柄1223通过第二滑块1342、第四连杆1343和第五连杆1344可以驱动定位销131从定
位位置切换到让位位置(或者，从让位位置切换到定位位置)；当升降电机1222驱动曲柄
1223逆时针旋转时，曲柄1223和滚动件1224可以将承载件121从第二位置下移至第一位置
(或者，从第三位置下移至第二位置)，相应的，曲柄1223通过第二滑块1342、第四连杆1343
和第五连杆1344可以驱动定位销131从让位位置切换到定位位置(或者，从定位位置切换到
[0077]图11示出了根据本发明的一个实施例的仓储系统400的示意图，下面结合图11进
中，巷道410设置为一个或多个(本实施例以一个为例)，每个巷道410都沿第一方向延伸；货
道420设置为一个或多个(本实施例以四个为例)，在每条货道420中都设置有用于存放货物
的货物支撑架430，每个货道420都沿第二方向延伸并与相邻的巷道410交叉；四向穿梭车
100、200或300配置成可以在巷道410和货道420中行走。具体的，在每条巷道410和每条货道
420中均铺设有供四向穿梭车100、200或300行走的轨道，货道420与巷道410交叉是指货道
420的轨道与巷道410的轨道相互交叉，使得四向穿梭车100、200或300可以在货道420与巷
[0079]根据本发明的一个实施例，如图11所示，货物支撑架430可以包括两根支撑梁431
和多个支撑座，其中，两根支撑梁431分别位于对应货道420的前、后两侧。每根支撑梁431至
少由两个支撑座架起，以使支撑梁431高于货道420的轨道，进而为四向穿梭车100、200或
300在货道420中的移动留出空间，避免货物支撑架430与四向穿梭车100、200或300发生干
[0080]当四向穿梭车100、200或300在巷道410中行驶时，承载件121处于第一位置，第一
行走轮140与巷道410中的轨道接触，定位销131处于定位位置，若四向穿梭车100、200或300
上载有托盘，定位销131与托盘底部的配合可实现对托盘的精确限位。当四向穿梭车100、
200或300在货道420空载行驶时，承载件121处于第二位置，第二行走轮150与货道420中的
导轨接触，定位销131处于让位位置，四向穿梭九游体育科技车100、200或300可以在货物下方正常通行。
当四向穿梭车100、200或300在货道420顶升货物时，承载件121由第二位置上升至第三位
置，第二行走轮150依旧与货道420中的导轨接触，定位销131由让位位置切换至定位位置并
插入托盘底部的定位孔中，此时，如果托盘相对于四向穿梭车100、200或300有小量的偏移，
[0081]与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种四向穿梭车及仓储系统，通过将顶
升装置与定位装置联动，并巧妙地将顶升装置与四向穿梭车的在仓九游体育科技储系统内的运行逻辑相
结合，可以在不增加四向穿梭车高度、不增加电气元件的情况下，通过定位销的随动升降，
[0082]最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。
凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的
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