(74)专利代理机构西安智财全知识产权代理事务所(普通合伙)61277专利代理师张鹏

　　本发明公开了一种用于托盘搬运的四向穿梭车,涉及货物搬运技术领域,包括抬升组件、探测组件、移动组件、支架,通过设置抬升组件,将货物重力分摊一部分在弹簧上,减少抬升动力部件的压力,实现节能减排,提高本装置续航能力,设置可改变接触面积的托盘实现在狭小空间作业,更加灵活稳定,通过设置可活动的探测组件,能够在设备不工作时将检测面板合并起来,避免灰尘污染检测元件,导致定位不准确的情况,通过设置移动组件,在作业过程中本装置可以实时清洁与滚轮接触的轨道,防止因为异物导致滚轮脱轨造成损失。

　　1.一种用于托盘搬运的四向穿梭车,包括支架(4),其特征在于,还包括抬升组件(1)、探测组件(2)、移动组件(3),所述抬升组件(1)包括转动设置在抬升固定板(113)上的抬升转动杆(114),所述抬升转动杆(114)内滑动设置有多个抬升滑板三(112),所述抬升滑板三

　　(112)上转动设置有抬升滑板连杆一(127)、抬升滑板连杆二(128),所述抬升滑板连杆一

　　(127)另一端转动设置在抬升滑板一(110)上,所述抬升滑板连杆二(128)另一端转动设置在抬升滑板二(111)上,所述抬升滑板一(110)、抬升滑板二(111)滑动设置在抬升固定板

　　(113)上,所述抬升固定板(113)上固定设置有抬升滑杆二(126)、抬升滑杆一(125),所述抬升滑杆二(126)、抬升滑杆一(125)上滑动设置有多个抬升滑动架一(101)。

　　2.根据权利要求1所述的一种用于托盘搬运的四向穿梭车,其特征在于,所述抬升滑动架一(101)上转动设置有抬升转动片(103),所述抬升转动片(103)上滑动设置有抬升固定柱(104),所述抬升固定柱(104)上固定设置有抬升滑动架二(105),所述抬升滑动架二

　　(105)滑动设置在抬升滑动架一(101)上,所述抬升滑动架二(105)和抬升滑动架一(101)之间固定设置有抬升卡紧弹簧一(102)。

　　3.根据权利要求2所述的一种用于托盘搬运的四向穿梭车,其特征在于,所述抬升滑动架二(105)滑动设置在抬升卡紧环二(107)、抬升卡紧环一(106)上,所述抬升卡紧环二

　　(107)、抬升卡紧环一(106)转动设置在抬升滑动架一(101)上,所述抬升卡紧环二(107)、抬升卡紧环一(106)之间固定设置有抬升卡紧复位弹簧(108)。

　　4.根据权利要求3所述的一种用于托盘搬运的四向穿梭车,其特征在于,所述抬升卡紧环一(106)、抬升卡紧环二(107)与抬升卡紧固定柱二(119)滑动配合,所述抬升卡紧固定柱二(119)上转动设置有抬升转动连杆三(121)、抬升转动连杆二(120)、抬升阻力滑杆二

　　(122),所述抬升阻力滑杆二(122)活动设置在抬升固定支架(124)上,所述抬升阻力滑杆二

　　(122)与抬升固定支架(124)之间固定设置有复位弹簧,所述抬升转动连杆三(121)、抬升转动连杆二(120)另一端转动设置在抬升固定支架(124)上,所述抬升固定支架(124)另一边转动设置有多个抬升转动连杆一(117),所述抬升转动连杆一(117)转动设置在抬升卡紧固定柱一(116)上,所述抬升转动连杆一(117)上转动设置有抬升阻力滑杆一(118),所述抬升阻力滑杆一(118)活动设置在抬升固定支架(124)上,所述抬升阻力滑杆一(118)与抬升固定支架(124)之间固定设置有复位弹簧。

　　5.根据权利要求4所述的一种用于托盘搬运的四向穿梭车,其特征在于,所述抬升卡紧固定柱一(116)上固定设置有探测组件(2),所述探测组件(2)包括探测电机(201)、探测固定板(203),所述探测电机(201)输出轴上固定设置有探测滑杆(202),所述探测滑杆(202)内滑动设置有探测滑块(208),所述探测滑块(208)滑动设置在探测固定板(203)内,所述探测滑杆(202)上转动设置有探测转动柱二(210),所述探测滑块(208)上转动设置有探测拉杆二(207)、探测拉杆一(206),所述探测拉杆一(206)一端转动设置在探测转动柱一(209)上,所述探测转动柱一(209)转动设置在探测转动柱二(210)内,所述探测转动柱一(209)上固定设置有探测板二(205)。

　　6.根据权利要求5所述的一种用于托盘搬运的四向穿梭车,其特征在于,所述探测拉杆二(207)一端转动设置在探测转动柱二(210)上,所述探测转动柱二(210)上固定设置有探测板一(204)。

　　7.根据权利要求1所述的一种用于托盘搬运的四向穿梭车,其特征在于,所述移动组件

　　(3)包括多个转动设置在支架(4)上的移动转动环一(302)、移动转动环二(305),所述移动转动环一(302)、移动转动环二(305)之间转动设置有移动圆锥轮一(303)、移动圆锥轮二

　　(304),所述移动圆锥轮一(303)、移动圆锥轮二(304)之间固定设置有移动轮(311),所述移动圆锥轮一(303)、移动圆锥轮二(304)与移动转动环一(302)、移动转动环二(305)摩擦配合。

　　8.根据权利要求7所述的一种用于托盘搬运的四向穿梭车,其特征在于,所述移动圆锥轮一(303)、移动圆锥轮二(304)上转动设置有移动固定环(301),所述移动固定环(301)一端固定设置在支架(4)上,所述移动转动环一(302)之间通过移动传动带(310)传递动力。

　　[0001]本发明涉及货物搬运技术领域,具体为一种用于托盘搬运的四向穿梭车。

　　[0002]四向穿梭车是指能在平面内四个方向(前、后、左、右)穿梭运行的存储机器人,主要是区别于传统的两向穿梭车(前进和后退)而言的。托盘式四向穿梭车主要用于托盘的存取作业,它与AS/RS相比较,其优势是存储更加灵活,柔性更高,可以适应任何复杂的仓库结构,可以根据入出库的需求增加或减少小车的数量,可以实现高密集存储等,但是现有技术在托盘运输中托盘大小位置都为固定设置,不方便在狭小空间取放货物,也不利于货物平稳运输,当货架轨道上有污染物时,容易导致车轮跳轨,造成车身运行不平稳进而导致货物掉落损坏,且现有技术托盘举升时均靠电力设备驱动,能耗高续航短,不利于高效作业,现有技术识别探测组件不可活动,探测范围有限,容易导致穿梭车误触其他货物造成损失。

　　[0003] 公告号为CN214877541U的实用新型专利公开了一种用于托盘搬运的四向穿梭车,包括四向穿梭车本体,四向穿梭车本体上安装有检修盖板,四向穿梭车本体上设有平衡托板,四向穿梭车本体的前端固定安装有显示屏,显示屏前端设有电源开关,四向穿梭车本体前端固定安装有障碍物检测器。该实用新型通过连杆一在滑槽一内向后移动,当挡板二向后移动接触到滑槽一时,连杆一停止移动,支撑杆下端的挡板一与连杆一贴合,可以防止连杆一在移动时发生偏离,连杆一往后移动会接触到板翼,且连杆一将板翼向上抬高,板翼向上移动带动主托板向上移动,当连杆一停止移动时,两个二层托板、两个板翼和主托板保持水平,此时主托板的面积增大,提高托物数量,但是该现有技术未能解决能耗高、续航短、货物运输不稳定、易脱轨、运输托板不能改变大小以及检测元件容易被灰尘阻挡导致检测不准确的问题。

　　[0004] 针对上述技术问题,本发明设置了抬升组件、探测组件、移动组件解决了能耗高、续航短、货物运输不九游体育官方网站稳定、易脱轨、运输托板不能改变大小以及检测元件容易被灰尘阻挡导致检测不准确的问题。

　　[0005] 本发明所使用的技术方案是,一种用于托盘搬运的四向穿梭车,包括支架,还包括抬升组件、探测组件、移动组件,所述抬升组件包括转动设置在抬升固定板上的抬升转动杆,所述抬升转动杆内滑动设置有多个抬升滑板三,所述抬升滑板三上转动设置有抬升滑板连杆一、抬升滑板连杆二,所述抬升滑板连杆一另一端转动设置在抬升滑板一上,所述抬升滑板连杆二另一端转动设置在抬升滑板二上,所述抬升滑板一、抬升滑板二滑动设置在抬升固定板上,所述抬升固定板上固定设置有抬升滑杆二、抬升滑杆一,所述抬升滑杆二、抬升滑杆一上滑动设置有多个抬升滑动架一。

　　[0006] 进一步的,所述抬升滑动架一上转动设置有抬升转动片,所述抬升转动片上滑动设置有抬升固定柱,所述抬升固定柱上固定设置有抬升滑动架二,所述抬升滑动架二滑动

　　设置在抬升滑动架一上,所述抬升滑动架二和抬升滑动架一之间固定设置有抬升卡紧弹簧

　　[0007] 进一步的,所述抬升滑动架二滑动设置在抬升卡紧环二、抬升卡紧环一上,所述抬升卡紧环二、抬升卡紧环一转动设置在抬升滑动架一上,所述抬升卡紧环二、抬升卡紧环一之间固定设置有抬升卡紧复位弹簧。

　　[0008] 进一步的,所述抬升卡紧环一、抬升卡紧环二与抬升卡紧固定柱二滑动配合,所述抬升卡紧固定柱二上转动设置有抬升转动连杆三、抬升转动连杆二、抬升阻力滑杆二,所述抬升阻力滑杆二活动设置在抬升固定支架上,所述抬升阻力滑杆二与抬升固定支架之间固定设置有复位弹簧,所述抬升转动连杆三、抬升转动连杆二另一端转动设置在抬升固定支架上,所述抬升固定支架另一边转动设置有多个抬升转动连杆一,所述抬升转动连杆一转动设置在抬升卡紧固定柱一上,所述抬升转动连杆一上转动设置有抬升阻力滑杆一,所述抬升阻力滑杆一活动设置在抬升固定支架上,所述抬升阻力滑杆一与抬升固定支架之间固定设置有复位弹簧。

　　[0009] 进一步的,所述抬升卡紧固定柱一上固定设置有探测组件,所述探测组件包括探测电机、探测固定板,所述探测电机输出轴上固定设置有探测滑杆,所述探测滑杆内滑动设置有探测滑块,所述探测滑块滑动设置在探测固定板内,所述探测滑杆上转动设置有探测转动柱二,所述探测滑块上转动设置有探测拉杆二、探测拉杆一,所述探测拉杆一一端转动设置在探测转动柱一上,所述探测转动柱一转动设置在探测转动柱二内,所述探测转动柱一上固定设置有探测板二。

　　[0010] 进一步的,所述探测拉杆二一端转动设置在探测转动柱二上,所述探测转动柱二上固定设置有探测板一。

　　[001 1] 进一步的,所述移动组件包括多个转动设置在支架上的移动转动环一、移动转动环二,所述移动转动环一、移动转动环二之间转动设置有移动圆锥轮一、移动圆锥轮二,所述移动圆锥轮一、移动圆锥轮二之间固定设置有移动轮,所述移动圆锥轮一、移动圆锥轮二与移动转动环一、移动转动环二摩擦配合。

　　[0012] 进一步的,所述移动圆锥轮一、移动圆锥轮二上转动设置有移动固定环,所述移动固定环一端固定设置在支架上,所述多个移动转动环一之间通过移动传动带传递动力。

　　[0013] 本发明与现有技术相比的有益效果是, 1、本发明通过设置抬升组件,将货物重力分摊一部分在弹簧上,减少抬升动力部件的压力,实现节能减排,提高本装置续航能力,2、本发明通过设置可改变接触面积的托盘实现在狭小空间作业,更加灵活稳定,3、本发明通过设置可活动的探测组件,能够在设备不工作时将检测面板合并起来,避免灰尘污染检测元件,导致定位不准确的情况,4、本发明通过设置移动组件,在作业过程中本装置可以实时清洁与滚轮接触的轨道,防止因为异物导致滚轮脱轨造成损失。

　　[0024] 附图标记, 1‑抬升组件,2‑探测组件,3‑移动组件,4‑支架, 101‑抬升滑动架一,102‑抬升卡紧弹簧一, 103‑抬升转动片, 104‑抬升固定柱, 105‑抬升滑动架二, 106‑抬升卡紧环一, 107‑抬升卡紧环二, 108‑抬升卡紧复位弹簧, 109‑抬升卡紧拉杆, 110‑抬升滑板一,111‑抬升滑板二, 112‑抬升滑板三, 113‑抬升固定板, 114‑抬升转动杆, 115‑抬升滑板电机,116‑抬升卡紧固定柱一, 117‑抬升转动连杆一, 118‑抬升阻力滑杆一, 119‑抬升卡紧固定柱

　　二,201‑探测电机,202‑探测滑杆,203‑探测固定板,204‑探测板一,205‑探测板二,206‑探测拉杆一,207‑探测拉杆二,208‑探测滑块,209‑探测转动柱一,210‑探测转动柱二,301‑移动固定环,302‑移动转动环一,303‑移动圆锥轮一,304‑移动圆锥轮二,305‑移动转动环二,306‑移动侧轮支架,307‑移动侧轮,308‑移动侧轮连杆,309‑移动电缸,310‑移动传动带,311‑移动轮。

　　[0025] 下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

　　[0026] 如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示,一种用于托盘搬运的四向穿梭车,包括抬升组件1、探测组件2、移动组件3、支架4,抬升组件1包括转动设置在抬升固定板113上的抬升转动杆114,抬升转动杆114内滑动设置有多个抬升滑板三112,抬升滑板三112上转动设置有抬升滑板连杆一127、抬升滑板连杆二128,抬升滑板连杆一127另一端转动设置在抬升滑板一110上,抬升滑板连杆二128另一端转动设置在抬升滑板二111上,抬升滑板一110、抬升滑板二111滑动设置在抬升固定板113上,抬升固定板113上固定设置有抬升滑杆二126、抬升滑杆一125,抬升滑杆二126、抬升滑杆一125上滑动设置有多个抬升滑动架一101 ,抬升滑动架一101上转动设置有抬升转动片103,抬升转动片103上转动设置有抬升卡紧拉杆109,抬升转动片103上滑动设置有抬升固定柱104,抬升固定柱104上固定设置有抬升滑动架二105,抬升滑动架二105滑动设置在抬升滑动架一101上,抬升滑动架二105和抬升滑动架一101之间固定设置有抬升卡紧弹簧一102。

　　[0027] 抬升滑动架二105滑动设置在抬升卡紧环二107、抬升卡紧环一106上,抬升卡紧环

　　二107、抬升卡紧环一106转动设置在抬升滑动架一101上,抬升卡紧环二107、抬升卡紧环一106之间固定设置有抬升卡紧复位弹簧108,抬升卡紧环一106、抬升卡紧环二107与抬升卡紧固定柱二119滑动配合,抬升卡紧固定柱二119上转动设置有抬升转动连杆三121、抬升转

　　动连杆二120、抬升阻力滑杆二122,抬升阻力滑杆二122活动设置在抬升固定支架124上,抬升阻力滑杆二122与抬升固定支架124之间固定设置有复位弹簧,抬升转动连杆三121、抬升转动连杆二120另一端转动设置在抬升固定支架124上,抬升固定支架124另一边转动设置有多个抬升转动连杆一117,抬升转动连杆一117转动设置在抬升卡紧固定柱一116上,抬升转动连杆一117上转动设置有抬升阻力滑杆一118,抬升阻力滑杆一118活动设置在抬升固定支架124上,抬升阻力滑杆一118与抬升固定支架124之间固定设置有复位弹簧。

　　[0028] 探测组件2包括固定设置在抬升卡紧固定柱一116上的探测电机201、探测固定板

　　203,探测电机201输出轴上固定设置有探测滑杆202,探测滑杆202内滑动设置有探测滑块

　　208,探测滑块208滑动设置在探测固定板203内,探测滑杆202上转动设置有探测转动柱二

　　210,探测滑块208上转动设置有探测拉杆二207、探测拉杆一206,探测拉杆一206一端转动设置在探测转动柱一209上,探测转动柱一209转动设置在探测转动柱二210内,探测转动柱一209上固定设置有探测板二205,探测拉杆二207一端转动设置在探测转动柱二210上,探测转动柱二210上固定设置有探测板一204。

　　[0029] 移动组件3包括多个转动设置在支架4上的移动转动环一302、移动转动环二305,移动转动环一302、移动转动环二305之间转动设置有移动圆锥轮一303、移动圆锥轮二304,移动圆锥轮一303、移动圆锥轮二304之间固定设置有移动轮311,移动圆锥轮一303、移动圆锥轮二304与移动转动环一302、移动转动环二305摩擦配合,移动圆锥轮一303、移动圆锥轮二304上转动设置有移动固定环301 ,移动固定环301一端固定设置在支架4上,多个移动转动环一302之间通过移动传动带310传递动力,移动组件3还包括转动设置在支架4上的移动侧轮连杆308,移动侧轮连杆308上转动设置有抬升环123,抬升环123上固定设置有气缸,移动侧轮连杆308上还转动设置有移动侧轮支架306,移动侧轮支架306内转动设置有多个移动侧轮307,移动侧轮支架306为多组对称设置。

　　[0030] 支架4上固定设置有多个移动电缸309,移动电缸309另一端固定设置在抬升固定板113上。

　　[0031] 本发明公开的一种用于托盘搬运的四向穿梭车,其工作原理为,首先根据货物大小,启动抬升滑板电机115带动抬升转动杆114拉动多组对称设置的抬升滑板三112进而带动抬升滑板一110、抬升滑板二111改变货物承载托板的大小,启动多个固定设置在支架4上的移动电缸309带动抬升固定板113移动到预定位置,此时操作人员手动放开抬升卡紧拉杆

　　109,使得多组对称设置的抬升滑动架二105在抬升卡紧弹簧一102的作用下触动抬升卡紧环二107、抬升卡紧环一106,使得抬升卡紧环二107、抬升卡紧环一106卡紧抬升卡紧固定柱

　　二119、抬升卡紧固定柱一116,此时抬升阻力滑杆二122与抬升固定支架124之间的复位弹簧、抬升阻力滑杆一118与抬升固定支架124之间的复位弹簧,根据货物托板所在位置产生形变进而拉动多组滑动设置在抬升滑杆二126、抬升滑杆一125上的抬升滑动架一101以抵消货物的一部分重力,进而减轻移动电缸309的压力以实现节能减排,提高续航能力。

　　[0032] 移动电机带动移动圆锥轮二304、移动圆锥轮一303进而带动移动轮311转动,移动圆锥轮一303、移动圆锥轮二304与移动转动环一302、移动转动环二305摩擦配合进而带动移动转动环一302、移动转动环二305往相反方向转动,移动转动环二305靠近货架轨道的一面固定设置有多个清洁海绵,用于实时清洁轨道表面防止车轮跳轨,通过移动传动带310将移动电机的动力传输至多个转动设置在支架4上的移动轮311内以实现本装置的横向移动,

　　气缸控制抬升环123,进而控制多组对称设置的移动侧轮307接触货架轨道,多个移动侧轮307均设置有独立电机控制,以实现本装置纵向移动。

　　[0033] 在本装置作业过程中,探测电机201带动探测滑杆202进而控制探测滑块208的位置,当探测滑块208移动到预定位置时探测拉杆二207、探测拉杆一206拉动探测板一204、探测板二205使得探测板一204、探测板二205打开使用红外线检测位置以及坐标,防止因为灰尘对检测元件的污染进而影响检测元件的正常工作。