1、四向穿梭车(4-direction shuttle)，即可以完成“前后左右”运行的穿梭车。从结构上看，相对于多层穿梭车(multi-shuttle，也称为直线穿梭车)，四向穿梭车具有两套轮系，分别负责x方向和y方向的运动；在系统组成上主要包括穿梭车、换层提升机、轨道输送线与货架系统等硬件设备，以及设备调度控制系统wcs等软件。

　　2、市面上的四向穿梭车的运动原理都是靠两套轮组的顶升跟下降实现xy方向轨道的切换从而实现两个方向上的运动。

　　3、中国专利文献采用cn115158946a采用三角顶升凸轮实现货物的顶升并采用与三角顶升凸轮同轴连接的偏心轴套套装的滚针轴承在具有连续的弧形段和直线段的换向槽中的运动实现换轨轮组的换向操作。这种三角顶升凸轮和换向槽的配合方式无论在结构设计上还是在控制操作上都较为复杂。

　　1、鉴于背景技术中存在的问题，本公开的一目的在于提供一种四九游智能体育科技向穿梭车，其能简化结构设计。

　　3、由此，提供一种四向穿梭车，四向穿梭车包括第一驱动装置、凸轮轴、设备用等边三角凸轮、轮系用等边三角形凸轮、设备顶升滑块、轮系顶升滑块、以及换轨轮组。第一驱动装置用于驱动凸轮轴旋转，凸轮轴具有轴心；设备用等边三角凸轮和轮系用等边三角形凸轮间隔地固定设置于凸轮轴上且均由等边三角形的各顶点处和各边处的弧形构成；设备用等边三角凸轮包括第一弧形、位于第一弧形两侧的第二弧形、第一中线、第一中心、以及第一顶点，第一弧形的中点、第一中心、轴心以及第一顶点成与第一中线重合的一直线，轴心位于第一中心和第一顶点之间；轮系用等边三角形凸轮包括第三弧形、位于第三弧形两侧的第四弧形、第二中心、第二中线、以及第二顶点，第三弧形的中点、第二中心、轴心、第二顶点成与第二中线重合的一直线，轴心位于第二中心和第二顶点之间，第二中线垂直第一中线；设备顶升滑块能够上下移动且具有收容腔，轮系顶升滑块能够上下移动且具有容置腔，换轨轮组设置于容置腔的横向外侧且能够随轮系顶升滑块上下移动；设备用等边三角凸轮用于始终在分别位于轴心上下两侧的两点处接触收容腔的竖直方向的相对的两内壁，与第一弧形相邻且沿旋转方向处于下游的第二弧形用于在处于最高位时经由设备顶升滑块将货物顶升，第一弧形用于在处于最高位时经由设备顶升滑块保持对货物的顶升；轮系用等边三角形凸轮用于始终在分别位于轴心上下两侧的两点处分别接触容置腔的竖直方向的相对的两内壁，与第三弧形相邻且沿旋转方向处于下游的第四弧形用于在处于最低位时经由轮系顶升滑块将换轨轮组下压换轨到对应的轨道上，第三弧形用于在处于最低位时经由轮系顶升滑块保持换轨轮组下压在该对应的轨道上。

　　4、本公开的有益效果如下：在根据本公开的四向穿梭车中，设备用等边三角凸轮和轮系用等边三角形凸轮在结构设计上要比背景技术的专利文献更为简化。通过设备用等边三角凸轮和轮系用等边三角形凸轮与凸轮轴的设置，结构设置和控制简单，进而提高控制的可靠性。

　　提供一种四向穿梭车，四向穿梭车包括第一驱动装置、凸轮轴、设备用等边三角凸轮、轮系用等边三角形凸轮、设备顶升滑块、轮系顶升滑块、以及换轨轮组。设备用等边三角凸轮和轮系用等边三角形凸轮间隔地固定于凸轮轴；设备用等边三角凸轮包括第一弧形、位于两侧的第二弧形；轮系用等边三角形凸轮包括第三弧形、位于两侧的第四弧形；与第一弧形相邻且沿旋转方向处于下游的第二弧形用于在处于最高位时经由设备顶升滑块将货物顶升，第一弧形用于在处于最高位时保持对货物的顶升；与第三弧形相邻且沿旋转方向处于下游的第四弧形用于在处于最低位时将换轨轮组下压换轨到对应的轨道上，第三弧形用于在处于最低位时保持换轨轮组下压在该对应的轨道上。

　　1. 压力容器及管道强度分析与结构优化 2. 压力容器及管道循环塑性分析与可靠性研究 3. 过程装备检测技术与结构完整性评价 4. 过程及装备计算机辅助工程