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　　本公开的实施例公开了四向料箱穿梭车。该四向料箱穿梭车的一具体实施方式包括,四向行走机构,构成整车框架,并提供X、Y方向往复行走的动力,底部托板,安装在四向行走机构的中间底部位置,用于固定电气控制组件,货叉机构,安装在四向行走机构上,且相对于底部托板对称设置,用于取放料箱,料箱托板,安装在货叉机构上,且与底部托板对向设置,用于承载料箱,电源,位于底部托板与料箱托板之间,并安装在底部托板上,用于向整车提供电能。通过该四向料箱穿梭车能够实现四个方向(即X方向往复、Y方向往复)的行走运动。这样可以随意穿梭,提升了运动的灵活性。

　　货叉机构,安装在四向行走机构上,且相对于底部托板对称设置,用于取放料箱,

　　电源,位于底部托板与料箱托板之间,并安装在底部托板上,用于向整车提供电能。

　　2.根据权利要求1所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述四向行走机构包括,两组换向顶升机构、换向顶升动力机构、四组侧立板、两组铝型材、四向驱动机构和两组X向从动轮,其中,

　　每组换向顶升机构的两端分别与侧立板连接,且每组铝型材的两端分别与两组换向顶升机构上的侧立板连接,组成方形车体框架,

　　换向顶升动力机构安装在货叉机构上,与两组换向顶升机构连接,用于驱动换向顶升机构中的Y向轮升降,

　　四向驱动机构中的两组X向驱动轮分别装于一组换向顶升机构上的两组侧立板上,两组X向从动轮分别装于另一组换向顶升机构上的两组侧立板上。

　　3.根据权利要求2所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述四向驱动机构包括,四向驱动电机、X向驱动轴、两组X向驱动轮、Y向驱动轴,其中,

　　四向驱动电机为直角双出轴结构,一端通过X向同步带与X向驱动轴连接,另一端通过Y向同步带与Y向驱动轴连接,

　　两组X向驱动轮分别安装于X向驱动轴两端,以及Y向驱动轴通过轴承座安装在货叉机构上,两端设置有万向节,用于与两组换向顶升机构中的Y向驱动轮连接。

　　4.根据权利要求2所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述换向顶升动力机构包括,顶升电机、传动轴、两组偏心轮、两组曲柄摇杆,其中,

　　顶升电机通过同步带与传动轴连接,且传动轴上套设有固定件,用于将换向顶升动力机构与货叉机构固定,

　　5.根据权利要求4所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述换向顶升机构包括,背立板、两组三角板、两组升降滚轮、顶升动力杆、前立板、拉板、两组直线导轨、Y向驱动轮和Y向从动轮,其中,

　　两组三角板分别通过铰接轴安装在背立板上,三角板的上侧、下侧均开设有孔,两组三角板的上侧孔分别与两组升降滚轮连接,两组三角板的下侧孔分别与顶升动力杆的两端连接,顶升动力杆与换向顶升动力机构中的曲柄摇杆铰接,

　　两组直线导轨安装在背立板上,且位于两组三角板的两侧,并通过滑块与前立板连接,

　　6.根据权利要求1所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述货叉机构包括,驱动电机、驱动轴、两组货叉和两组固定板,其中,

　　每组固定板的底部两端形成有缺口,以及顶部两端设置有直角安装座,用于将货叉机构安装在四向行走机构上。

　　7.根据权利要求1所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述料箱托板中用于取放料箱的两端形成有向下倾斜的延伸斜面。

　　8.根据权利要求1所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述料箱托板中朝向货叉机构的两侧形成有侧板,其中,侧板的宽度大于货叉机构的宽度,且侧板两端向靠近货叉机构的方向弯折。

　　9.根据权利要求1所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述底部托板为凹槽形状,且凹槽底部为格栅结构。

　　10.根据权利要求1‑9之一所述的四向料箱穿梭车,其特征在于,所述电源为超级电容。

　　[0001]本公开的实施例涉及仓储物流技术领域,具体涉及四向料箱穿梭车。

　　[0002]目前,传统常用的穿梭车一般都是双向运动,即X方向往复行走。这种运动方式在一些狭小空间不便于转弯。这样会影响运动的灵活性。同时也会对生产效率造成影响。

　　[0003]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思,这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征,也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了用于分析电力系统安全性的方法、装置、电子设备和计算机可读介质,来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

　　[0004]本公开的一些实施例提供了一种四向料箱穿梭车,包括,四向行走机构,构成整车框架,并提供X、Y方向往复行走的动力,底部托板,安装在四向行走机构的中间底部位置,用于固定电气控制组件,货叉机构,安装在四向行走机构上,且相对于底部托板对称设置,用于取放料箱,料箱托板,安装在货叉机构上,且与底部托板对向设置,用于承载料箱,电源,位于底部托板与料箱托板之间,并安装在底部托板上,用于向整车提供电能。

　　[0005]在一些实施例中,四向行走机构包括,两组换向顶升机构、换向顶升动力机构、四组侧立板、两组铝型材、四向驱动机构和两组X向从动轮,其中,每组换向顶升机构的两端分别与侧立板连接,且每组铝型材的两端分别与两组换向顶升机构上的侧立板连接,组成方形车体框架,换向顶升动力机构安装在货叉机构上,与两组换向顶升机构连接,用于驱动换向顶升机构中的Y向轮升降,四向驱动机构中的两组X向驱动轮分别装于一组换向顶升机构上的两组侧立板上,两组X向从动轮分别装于另一组换向顶升机构上的两组侧立板上。

　　[0006] 在一些实施例中,四向驱动机构包括,四向驱动电机、X向驱动轴、两组X向驱动轮、Y向驱动轴,其中,四向驱动电机为直角双出轴结构,一端通过X向同步带与X向驱动轴连接,另一端通过Y向同步带与Y向驱动轴连接,两组X向驱动轮分别安装于X向驱动轴两端,以及Y 向驱动轴通过轴承座安装在货叉机构上,两端设置有万向节,用于与两组换向顶升机构中的Y向驱动轮连接。

　　[0007] 在一些实施例中,换向顶升动力机构包括,顶升电机、传动轴、两组偏心轮、两组曲柄摇杆,其中,顶升电机通过同步带与传动轴连接,且传动轴上套设有固定件,用于将换向顶升动力机构与货叉机构固定,两组偏心轮分别安装在传动轴的两端,且分别与两组曲柄摇杆连接。

　　[0008] 在一些实施例中,换向顶升机构包括,背立板、两组三角板、两组升降滚轮、顶升动力杆、前立板、拉板、两组直线导轨、Y向驱动轮和Y向从动轮,其中,背立板的两端设置有直角安装座,用于连接侧立板,两组三角板分别通过铰接轴安装在背立板上,三角板的上侧、

　　下侧均开设有孔,两组三角板的上侧孔分别与两组升降滚轮连接,两组三角板的下侧孔分别与顶升动力杆的两端连接,顶升动力杆与换向顶升动力机构中的曲柄摇杆铰接,拉板与前立板的上端面固定,且两端形成有用于容置升降滚轮的卡槽,两组直线导轨安装在背立板上,且位于两组三角板的两侧,并通过滑块与前立板连接,Y向驱动轮和Y向从动轮分别安装在前立板的两端。

　　[0009] 在一些实施例中,货叉机构包括,驱动电机、驱动轴、两组货叉和两组固定板,其中,驱动电机直接驱动一组货叉,并通过驱动轴驱动另一组货叉,两组货叉为双向出叉回叉结构,且分别安装在两组固定板上,每组固定板的底部两端形成有缺口,以及顶部两端设置有直角安装座,用于将货叉机构安装在四向行走机构上。

　　[0010] 在一些实施例中,料箱托板中用于取放料箱的两端形成有向下倾斜的延伸斜面。

　　[001 1] 在一些实施例中,料箱托板中朝向货叉机构的两侧形成有侧板,其中,侧板的宽度大于货叉机构的宽度,且侧板两端向靠近货叉机构的方向弯折。

　　[0012] 在一些实施例中,底部托板为凹槽形状,且凹槽底部为格栅结构。

　　[0014] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果,本公开的一些实施例的四向料箱穿梭车包括四向行走机构、底部托板、货叉机构、料箱托板和电源。其中,四向行走机构可以构成整车框架,并提供X、Y方向往复(即四向)行走的动力。底部托板可以安装在四向行走机构的中间底部位置,相当于构成车体底盘的一部分。底部托板可以用于固定车体的电气控制组件。货叉机构也可以安装在四向行走机构上,且相对于底部托板对称设置,用于取放料箱。料箱托板安装在货叉机构上,并与底部托板对向设置,用于承载料箱。此外,电源可以安装在底部托板上,即位于底部托板与料箱托板之间。从而可以向整车提供电能。这种结构的穿梭车可以四向行走,提升了运动的灵活性。同时也有助于扩大穿梭车的适用范围。

　　[0015] 结合附图并参考以下具体实施方式,本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中,相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的,元件和元素不一定按照比例绘制。

　　[0016] 图1是根据本公开的四向料箱穿梭车的一些实施例的结构示意图,

　　[0025] 下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些

　　实施例,然而应当理解的是,本公开可以通过各种形式来实现,而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反,提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是,本公开的附图及实施例仅用于示例性作用,并非用于限制本公开的保护范围。

　　[0026] 另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与有关实用新型相关的部分。在不冲突的情况下,本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

　　[0027] 需要注意,本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分,并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

　　[0028] 需要注意,本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的,本领域技术人员应当理解,除非在上下文另有明确指出,否则应该理解为“一个或多个”。

　　[0029] 本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的,而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

　　[0031] 图1示出了本公开的四向料箱穿梭车的一些实施例的结构示意图。如图1所示,四向料箱穿梭车可以包括四向行走机构1、底部托板2、货叉机构3、料箱托板4和电九游智能体育科技源5。在这里,四向行走机构1可以提供四个方向行走的动力,即X方向往复和Y方向往复。其中,车体长度方向为X向,车体宽度方向为Y向。并且四向行走机构1组成整车框架,其余组件均装于其上。由图2可知,底部托板2可以安装在四向行走机构1的中间底部位置,即构成车体底盘的一部分。其上可以用于安装电源5和车体上各个电气控制组件。从图1中可以看出,货叉机构3可以安装在四向行走机构1的整体结构上,且相对于底部托板2对称设置。料箱托板4安装在货叉机构3上,且与底部托板2对向设置。即底部托板2位于货叉机构3的下侧,而料箱托板4位于货叉机构3的上侧。这里的上、下以四向料箱穿梭车正常运行状态为参考。结合图1、2可知,电源5位于底部托板2与料箱托板4之间,用于向整车提供电能。

　　[0032] 可以理解的是,料箱托板4可以用于承载料箱。而货叉机构3用于取放料箱。也就是说,货叉机构3可以将从货架上取出的料箱放在料箱托板4上。也可以将料箱托板4上的料箱取出,然后放置货架上。从而实现物品的出入库。上述结构的穿梭车可以四向行走,提升了车体运动的灵活性。这样有利于提高生产效率。同时也有助于扩大穿梭车的适用范围。

　　[0033] 需要说明的是,四向料箱穿梭车中各机构、组件的具体结构和材料在这里并不限制。作为示例,四向行走机构1可以为图3所示的结构,即包括四向驱动机构1‑1、两组换向顶升机构1‑2、两组X向从动轮1‑3、换向顶升动力机构1‑4、四组侧立板1‑5和两组铝型材1‑6。

　　[0034] 由图3可知,两组换向顶升机构1‑2、四组侧立板1‑5和两组铝型材1‑6连接在一起组成整体方形车体框架。具体地,每组换向顶升机构1‑2的两端分别与两组侧立板1‑5连接。且每组铝型材1‑6的两端分别与两组换向顶升机构1‑2上的(位于同一侧)侧立板1‑5连接,从而组成长方形车体框架。此时的两组换向顶升机构1‑2相当于车头和车尾。换向顶升动力机构1‑4上有组件与两组换向顶升机构1‑2连接,从而可以驱动换向顶升机构1‑2中的Y向轮升降。同时其安装在货叉机构3(如图7所示的固定板)上。此外,四向驱动机构1‑1中的两组X 向驱动轮分别装于一组换向顶升机构1‑2上的两组侧立板1‑5上,如图3中所示的左侧换向顶升机构1‑2。而两组X向从动轮1‑3可以分别装于另一组换向顶升机构1‑2上的两组侧立板1‑5上,如图3中所示的右侧换向顶升机构1‑2。

　　[0035] 进一步地,四向驱动机构1‑1的具体结构可以参见图4所示。在这里,四向驱动机构

　　可以包括四向驱动电机1‑1‑1、X向驱动轴1‑1‑3、两组X向驱动轮1‑1‑8和Y向驱动轴1‑1‑6。

　　[0036] 如图4所示,四向驱动电机1‑1‑1可以为直角双出轴结构,进而可以同时给与X和Y 向提供动力。具体地,四向驱动电机1‑1‑1的一端(轴)通过X向同步带1‑1‑7与X向驱动轴1‑1‑3连接。两组X向驱动轮1‑1‑8分别安装于X向驱动轴1‑1‑3的两端,并通过轴承座1‑1‑2安装在侧立板上,从而实现车体沿X方向的行走。而四向驱动电机1‑1‑1的另一端(轴)通过Y向同步带1‑1‑4与Y向驱动轴1‑1‑6连接。同时,Y向驱动轴1‑1‑6的两端设置有万向节,用于与两组换向顶升机构中的Y向驱动轮连接,以向其提供Y方向行走的动力。此外,Y向驱动轴1‑1‑6通过轴承座1‑1‑5安装在货叉机构3(如图7所示的固定板)上。

　　[0037] 在一些实施例中,如图5所示,换向顶升动力机构可以包括顶升电机1‑4‑1、传动轴1‑4‑6、两组偏心轮1‑4‑4和两组曲柄摇杆1‑4‑3。固定件1‑4‑5、1‑4‑7为固定零件,其余组件均装于其上,并携带整套换向顶升动力机构装于货叉机构3(如图7所示的两组货叉的固定板)上。顶升电机1‑4‑1装在固定件1‑4‑5上,通过同步带1‑4‑2与传动轴1‑4‑6连接,以向其提供顶升的驱动力。传动轴1‑4‑6上套设有两组轴承座1‑4‑8。两组轴承座1‑4‑8分别装于固定件1‑4‑5和固定件1‑4‑7上,用于支撑传动轴1‑4‑6。两组偏心轮1‑4‑4分别安装在传动轴1‑4‑6的两端,且其上各装有一个曲柄摇1‑4‑3。

　　[0038] 进一步地,从图6A和图6B中可知,换向顶升机构可以包括背立板1‑2‑1、两组三角板1‑2‑10、两组升降滚轮1‑2‑7、顶升动力杆1‑2‑11、前立板1‑2‑4、拉板1‑2‑6、两组直线] 在这里,背立板1‑2‑1的两端设置有直角安装座1‑2‑2,用于连接侧立板。也就是说,背立板1‑2‑1和两组直角安装座1‑2‑2组成固定零件,用于支撑换向顶升机构的其余所有组件。如图6B所示,两组三角板1‑2‑10分别通过铰接轴1‑2‑9安装在背立板1‑2‑1上。三角板1‑2‑10可绕铰接轴1‑2‑9摆动。三角板1‑2‑10的上侧、下侧均开设有孔。两组三角板1‑2‑10的上侧孔分别与两组升降滚轮1‑2‑7连接。两组三角板1‑2‑10的下侧孔分别与顶升动力杆1‑2‑11的两端连接。顶升动力杆1‑2‑11与换向顶升动力机构中的曲柄摇杆1‑4‑3铰接在一起。当偏心轮1‑4‑4旋转时,曲柄摇杆1‑4‑3即可拉着顶升动力杆1‑2‑11进行相应方向的摆动,来实现顶升和下降动作。由此即可切换X向和Y向的行走。

　　[0040] 如图6A所示,拉板1‑2‑6与前立板1‑2‑4的上端面固定,且两端形成有用于容置升降滚轮1‑2‑7的卡槽。另外,两组直线与两组直线的滑块连接,从而能沿着导轨上下移动。Y向驱动轮1‑2‑3和Y向从动轮1‑2‑5分别安装在前立板1‑2‑4的两端。这样,在换向顶升动力机构将动力施加到顶升动力杆1‑2‑11上时,其可以带动两组三角板1‑2‑10沿两个方向摆动,从而实现前立板1‑2‑4升降。升起来时,Y向驱动轮1‑2‑3同样转动。但Y向驱动轮1‑2‑3和Y向从动轮1‑2‑5不与导轨接触。降下来时,Y向驱动轮1‑2‑3和Y向从动轮1‑2‑5均与导轨接触,且托举起整车。从而使X向驱动轮和X向从动轮与导轨脱离,实现Y向行驶。可以理解的是,为了提高升降运动的稳定性,两组直线的两侧,即分布于背立板1‑2‑1两端。

　　[0041] 在一些应用场景中,货叉机构可以采用图7所示的结构。其可以包括驱动电机3‑1、驱动轴3‑2、两组货叉3‑3和两组固定板3‑5。参见图7,驱动电机3‑1可以直接驱动一组货叉3‑3。并且通过驱动轴3‑2驱动另一组货叉3‑3。这样可以使两组货叉3‑3同时完成出回叉操作。此处的两组货叉3‑3为双向出叉回叉结构,且出叉行程为2倍程。两组货叉3‑3分别安装

　　在两组固定板3‑5上。由图7可知,每组固定板3‑5的底部两端形成有缺口。同时,每组固定板3‑5的顶部两端设置有直角安装座3‑4。这样能够将货叉机构安装在四向行走机构上。即如图1所示,固定板3‑5的底部缺口可以卡在铝型材上,而顶部的直角安装座3‑4可以与侧立板固定。

　　[0042] 可选地,如图2所示,底部托板2可以为凹槽形状,以保证放置电源5和电气控制组件的稳定性。并且凹槽底部为格栅结构。这样不仅可以节省材料,降低成本,还利于电源等组件的散热。此外,在保证结构牢固的基础上,还有助于减轻整车重量。这里的电源可以为超级电容。超级电容具有充电速度快、循环使用寿命长、温度范围宽、检测方便等优点。

　　[0043] 可以理解的是,上述料箱托板也可以采用格栅结构。如图8所示,料箱托板4中用于取放料箱的两端可以形成有向下倾斜的延伸斜面。这样在货叉机构取放料箱时,可以允许存在一定的高度误差,便于取放操作。此外,料箱托板4中朝向货叉机构的两侧可以形成有侧板。从图8和图1中可以看出,侧板的宽度大于货叉机构的宽度。且侧板两端向靠近货叉机构的方向弯折。也就是说,料箱托板4中用于取放料箱的两端为喇叭状开口。这样在将料箱托板4放置于两组货叉之间时,不仅可以起到定位作用,还可以提高料箱托板4的稳定性。

　　[0044] 需要说明的是,附图中的流程图和框图,图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分,该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是,框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

　　[0045] 以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解,本公开的实施例中所涉及的实用新型范围,并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案,同时也应涵盖在不脱离上述实用新型构思的情况下,由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。