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　　一种四向穿梭车连续定位系统，包括有货架通道；编码条安装在货架通道的底部；二维码贴在编码条上的指定位置；二维码朝上，面对四向穿梭车的底部；工业相机设在四向穿梭车下方；工业相机与控制器相连；定位的步骤为，1)，将编码条安装在货架通道的底部，二维码贴在编码条上，二维码朝上面对四向穿梭车的底部，四向穿梭车的底部设有工业相机；2)，工业相机获取编码条上的二维码图像信息，传给车载控制器；3)，车载控制器获取二维码在世界坐标系下的坐标值、二维码中心在相机坐标系下的坐标值；4)，通过车载控制器的计算，得到四向穿梭车在世界坐标系下的坐标值，并输出定位结果；具有没有累计误差、无需自行校准操作、定位准确的特点。定位准确的特点。定位准确的特点。

　　[0002]在飞速发展的物流仓储行业内，为了提高仓储效率，节省成本，无人化仓储是行业发展的必然趋势。在货架式立体仓储系统中，智能四向穿梭车是一个在水平面内集四向(前、后、左、右)行驶、原地九游智能体育科技换向、自动装卸、智能监控等功能于一体的智能搬运设备。在交叉轨道上，它可沿纵向轨道方向行驶，也可沿横向轨道方向行驶，它能够到达仓库中的任意一个货位，不受场地限制，适应各种工作环境，终端自由调度，实现全自动无人值守。[0003]四向穿梭车的行驶动作的主要要求有：1)四向穿梭车在做直线运动时，能够在直线轨道上平稳启动和停止。2)四向穿梭车在到达指定位置(各十字交叉轨道口和各货位)时，能够精准定位，确保四向穿梭车不超出或者未到达指定位置，通常定位误差小于5mm。因此，四向穿梭车的定位精度要求非常高，高效精确的定位方式成为目前基于四向穿梭车的仓储系统亟待解决的问题。[0004]目前，仓储穿梭车的定位方法主要有：1)使用