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　　2.随着物流行业的发展，物流效率的提高是亟需解决的问题，自动化立体库系统是指用立体仓库实现高层存储、自动存取，实现仓储的自动化与智能化，降低仓储运营、管理成本，是提高物流效率的关键因素，同时，合理利用仓储空间，提高现有空间的利用率，也是提高物流效率的主要因素。

　　3.穿梭车是物流行业在物流分拣等过程中最常用的自动化物流技术，即立体仓库系统中的主要设备装置，托盘四向车是指可以在x向和y向两个方向上往复移动的穿梭车。

　　4.但是现有技术在实际使用时，如专利cn115072233a四向穿梭车和专利cn112978183a四向穿梭车以及大部分现有机构，均是至少采用两个驱动电机实现x向和y向的换向，极大地增加了四向穿梭车的成本。

　　5.本发明的目的在于提供一种托盘四向车立体仓库系统，以解决至少采用两个驱动电机实现x向和y向的换向，极大地增加了四向穿梭车的成本的问题。

　　7.立体仓库和托盘四向车组件，所述立体仓库由多个主巷道和子巷道组件，且托盘四向车组件活动设置在立体仓库内部；

　　9.用于对托盘四向车组件起保护作用的外壳组件，所述外壳组件包括用于承载物件的承载盖；

　　11.换向组件，设置在安装架的后侧端且用于对托盘四向车组件进行换向，所述换向组件包括对称设置的第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的数量均分别为两个，一个所述第一麦克纳姆轮和一个第二麦克纳姆轮为一组，并位于安装架的一角位置，以使第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的转动提供同一方向的摩擦力，并驱动托盘四向车组件换向；

　　12.顶升组件，设置在安装架中部的两端且用于顶升承载盖实现对物件顶升的作用；

　　13.辅助换向组件，设置在安装架的前侧端且用于辅助换向组件对托盘四向车组件进行换向；

　　14.换向驱动组件，设置在安装架相对应换向组件位置的中部且用于驱动换向组件工作；

　　15.顶升驱动组件，设置在安装架相对应顶升组件位置的中部且用于驱动顶升组件工作。

　　16.优选的，所述主巷道和子巷道均分别由多个金属杆组成，所述外壳组件还包括底座，且底座固定连接在安装架的底部，所述承载盖活动连接在安装架的顶部，所述底座为矩形结构，且底座的四面位置均分别固定连接有防撞盒，所述防撞盒的两端铰接有导向轮。

　　17.优选的，所述换向组件还包括驱动轴和驱动管，所述驱动轴活动贯穿并延伸至驱动管内壁的两端，所述驱动轴和驱动管均分别通过轴承转动连接在安装架侧壁的中部，所述驱动轴固定连接在第一麦克纳姆轮的中部，所述驱动管固定连接在第二麦克纳姆轮的中部，所述驱动轴的数量为两个，且两个驱动轴相对面的一端通过联轴器均固定连接有联动轴。

　　18.优选的，所述驱动管远离第二麦克纳姆轮位置的一端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮远离驱动管位置的一端啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮远离第一锥齿轮位置的一端啮合有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮固定连接在驱动轴的表面，所述第一锥齿轮和驱动管的表面通过轴承转动连接有固定套管，所述固定套管侧壁的中部螺纹连接有第一紧固螺杆，且第一紧固螺杆活动贯穿并延伸至固定套管的内部，所述第一紧固螺杆相对应固定套管内部位置的一端螺纹连接有固定轴，且固定轴通过轴承转动连接在第二锥齿轮的中部，所述固定套管远离驱动管位置的一端侧壁螺纹连接有第二紧固螺杆，且第二紧固螺杆贯穿并延伸至固定套管的内部，所述第二紧固螺杆相对应固定套管内部位置的一端螺纹连接有固定圈，且固定圈通过轴承转动连接在第三锥齿轮的表面。

　　19.优选的，所述固定套管的表面活动套接有同步套管，所述同步套管相对应第二紧固螺杆和第一紧固螺杆位置的侧壁均分别开设有活动槽，且第一紧固螺杆和第二紧固螺杆均活动连接在活动槽的内壁，所述同步套管远离驱动管位置的一端固定连接有端盖，所述端盖远离同步套管位置的一端内壁为正多边形结构，所述驱动轴相对应端盖内壁位置的表面固定连接有棱锥，且棱锥为正多边形结构，所述第二麦克纳姆轮正多边形表面的大小与端盖正多边形内壁的大小相适配，所述端盖相对应固定圈位置的一端固定连接有第一阻尼弹簧，且第一阻尼弹簧固定连接在固定圈的一端，所述端盖的表面活动套接有磁铁环，所述端盖远离同步套管位置的一端表面固定连接有第一阻挡圈，所述驱动轴的表面转动连接有固定架，且固定架固定连接在安装架的顶部，所述固定架的表面固定连接有电磁铁圈，所述固定架相对应第一阻挡圈位置的一端表面活动设有第二阻挡圈，所述第二阻挡圈和第一阻挡圈相对面的一端均设有相互配合的凹槽，所述固定架相对应第一阻挡圈位置的一端表面固定连接有限位环，且限位环的直径大于第二阻挡圈的内径，以使第二阻挡圈从固定架的表面脱离，所述固定架相对应第二阻挡圈位置的表面固定连接有多个定位齿，所述第二阻挡圈相对应定位齿位置的内壁开设有定位槽，且定位槽的宽度大于定位齿的宽度，所述固定轴相对应驱动轴位置的一端固定连接有连接管，且连接管活动套接在驱动轴的表面。

　　20.优选的，所述顶升组件包括两个驱动头，且两个驱动头关于安装架中点的竖直轴线为对称轴对称设置，所述驱动头的一端铰接有第一铰接杆，所述第一铰接杆远离驱动头位置的一端铰接有两个驱动杆，两个所述驱动杆平行设置，且两个驱动杆相对面的一端均螺纹连接有连杆，所述驱动杆的中部分别铰接有第二铰接杆和第三铰接杆，且第二铰接杆和第三铰接杆相对面的一端相互铰接，所述第二铰接杆铰接在安装架的顶部，所述第三铰接杆的顶部铰接有顶升座，所述顶升座的中部活动套接有定位杆，且定位杆活动贯穿并延伸至顶升座的上下两端，所述定位杆固定连接在安装架的顶部。

　　21.优选的，所述辅助换向组件包括辅助换向轮，所述辅助换向轮活动贯穿并延伸至安装架的底部，所述辅助换向轮的两端铰接有轮架，所述轮架的顶部固定连接有固定柱，所述固定柱的表面活动设有驱动板，所述驱动板相对应固定柱位置的中部开设有驱动槽，且驱动槽的一端内壁以及固定柱相对应驱动槽位置的表面均开设有相互配合的齿纹，所述驱动板的一端固定连接有驱动框，所述驱动框的内壁活动连接有驱动臂，且驱动臂固定连接在驱动头的表面，所述驱动槽内壁齿纹位于驱动槽远离驱动框位置的一端，且固定柱表面齿纹的周长为固定柱周长的二分之一，所述安装架相对应固定柱位置的侧壁固定连接有隔板，且固定柱活动贯穿并延伸至隔板的上下两端，所述驱动板活动连接在隔板的顶部，所述固定柱表面的顶部固定连接有定位块，所述定位块为矩形结构，且定位块活动连接在驱动板的顶部，所述驱动板远离驱动框位置的一端顶部固定连接有第一阻挡板，所述定位块远离第一阻挡板位置的一端活动连接有第二阻挡板，且第二阻挡板活动连接在驱动板的顶部，所述第二阻挡板远离定位块位置的一端固定连接有第二阻尼弹簧，所述第二阻尼弹簧远离第二阻挡板位置的一端固定连接有固定块，且固定块固定连接在驱动板的顶部，所述驱动板的两端均分别开设有限位槽，所述限位槽的内壁活动连接有限位架，且限位架固定连接在隔板的顶部，所述辅助换向轮的底部与第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的底部位于同一平面。

　　22.优选的，所述辅助换向组件包括固定球，且固定球固定嵌入在安装架远离换向组件位置两端的底部，所述固定球的底部与第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的底部位于同一平面。

　　23.优选的，所述换向驱动组件包括换向驱动电机，且换向驱动电机固定连接在安装架的顶部，所述换向驱动电机的输出轴固定连接有第一主动链轮，所述第一主动链轮的表面传动连接有第一链条，所述第一链条远离第一主动链轮位置的一端传动连接有第一从动链轮，且第一从动链轮固定连接在其中一个驱动轴的表面。

　　24.优选的，所述顶升驱动组件包括顶升驱动电机，所述顶升驱动电机固定连接在安装架的顶部，且顶升驱动电机的输出轴固定连接有第二主动链轮，所述第二主动链轮的表面传动连接有第二链条，所述第二链条远离第二主动链轮位置的一端传动连接有第二从动链轮，所述第二从动链轮的中部固定连接有传动轴，且传动轴通过轴承转动连接在安装架侧壁的中部，两个所述驱动头分别固定连接在传动轴的两端。

　　26.1、本发明通过仅采用换向驱动组件中的一个换向驱动电机配合电磁铁圈的通电断电，控制第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的转动方向，以实现取消和叠加目标方向上的摩擦分力，即可实现托盘四向车组件在x向和y向的移动，无需将托盘四向车组件顶起进行换向，同时也仅采用了一个换向驱动电机，大大的缩减了托盘四向车组件的生产成本；

　　27.2、本发明同时还驱动框向驱动头位置移动时，会使得驱动框带动驱动板移动，直至驱动槽内壁的齿纹与固定柱表面的齿纹啮合，此时第二阻挡板已经远离定位块，并在驱动槽内壁齿纹的驱动下，使得固定柱转动90

　　，以适应托盘四向车组件在x向上的移动，并对托盘四向车组件在x向上的移动起到稳定和导向的作用。

　　30.图3为本发明一种托盘四向车立体仓库系统托盘四向车组件结构示意图一；

　　31.图4为本发明一种托盘四向车立体仓库系统托盘四向车组件结构局部示意图；

　　32.图5为本发明一种托盘四向车立体仓库系统托盘四向车组件结构示意图二；

　　33.图6为本发明一种托盘四向车立体仓库系统托盘四向车组件结构局部剖视图；

　　35.图8为本发明一种托盘四向车立体仓库系统换向组件结构局部正剖图一；

　　36.图9为本发明一种托盘四向车立体仓库系统换向组件结构局部正剖图二；

　　39.图12为本发明一种托盘四向车立体仓库系统换向驱动组件结构示意图；

　　40.图13为本发明一种托盘四向车立体仓库系统换向驱动组件结构俯视图；

　　44.图17为本发明一种托盘四向车立体仓库系统辅助换向组件结构示意图；

　　45.图18为本发明一种托盘四向车立体仓库系统辅助换向组件结构剖视图；

　　50.图中：1、立体仓库；2、托盘四向车组件；301、承载盖；302、底座；303、防撞盒；304、导向轮；4、安装架；501、第一麦克纳姆轮；502、第二麦克纳姆轮；503、驱动轴；504、驱动管；505、联动轴；506、第一锥齿轮；507、第二锥齿轮；508、第三锥齿轮；509、固定套管；510、固定轴；511、第一紧固螺杆；512、第二紧固螺杆；513、固定圈；514、同步套管；515、活动槽；516、端盖；517、第一阻尼弹簧；518、磁铁环；519、第一阻挡圈；520、棱锥；521、固定架；522、电磁铁圈；523、第二阻挡圈；524、限位环；525、定位齿；526、定位槽；527、连接管；601、驱动头；602、第一铰接杆；603、驱动杆；604、连杆；605、第二铰接杆；606、第三铰接杆；607、顶升座；608、定位杆；701、辅助换向轮；702、轮架；703、固定柱；704、驱动板；705、驱动槽；706、驱动框；707、驱动臂；708、隔板；709、定位块；710、第一阻挡板；711、第二阻挡板；712、第二阻尼弹簧；713、固定块；714、限位槽；715、限位架；716、固定球；801、换向驱动电机；802、第一主动链轮；803、第一链条；804、第一从动链轮；901、顶升驱动电机；902、第二主动链轮；903、第二链条；904、第二从动链轮；905、传动轴。

　　51.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于

　　本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

　　52.在现有技术在进行换向工作时，由x向换成y向时，先将x向的驱动轮顶起，并将y向的驱动轮下放，使得y向的驱动轮与立体仓库(1)的金属杆接触，反之x向移动时，x向驱动轮下放，y向驱动轮被顶起，这无疑会增加顶升机构的使用频率，加上自身多个电机的重量，容易对顶升机构造成不可避免的损伤，且托盘四向车行走时，至少需要两个电机同步驱动，再加上顶升机构所需要的电机，极大地增大了设备的体积与成本。

　　55.立体仓库1和托盘四向车组件2，立体仓库1由多个主巷道和子巷道组件，且托盘四向车组件2活动设置在立体仓库1内部；

　　57.用于对托盘四向车组件2起保护作用的外壳组件，外壳组件包括用于承载物件的承载盖301；

　　59.换向组件，设置在安装架4的后侧端且用于对托盘四向车组件2进行换向，换向组件包括对称设置的第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502，第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502的数量均分别为两个，一个第一麦克纳姆轮501和一个第二麦克纳姆轮502为一组，并位于安装架4的一角位置，以使第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502的转动提供同一方向的摩擦力，并驱动托盘四向车组件2换向；

　　60.顶升组件，设置在安装架4中部的两端且用于顶升承载盖301实现对物件顶升的作用；

　　61.辅助换向组件，设置在安装架4的前侧端且用于辅助换向组件对托盘四向车组件2进行换向；

　　62.换向驱动组件，设置在安装架4相对应换向组件位置的中部且用于驱动换向组件工作；

　　63.顶升驱动组件，设置在安装架4相对应顶升组件位置的中部且用于驱动顶升组件工作。

　　64.主巷道和子巷道均分别由多个金属杆组成，外壳组件还包括底座302，且底座302固定安装在安装架4的底部，承载盖301活动连接在安装架4的顶部，底座302为矩形结构，且底座302的四面位置均分别固定安装有防撞盒303，防撞盒303的两端铰接有导向轮304。

　　65.换向组件还包括驱动轴503和驱动管504，驱动轴503活动贯穿并延伸至驱动管504内壁的两端，驱动轴503和驱动管504均分别通过轴承转动连接在安装架4侧壁的中部，驱动轴503固定安装在第一麦克纳姆轮501的中部，驱动管504固定安装在第二麦克纳姆轮502的中部，驱动轴503的数量为两个，且两个驱动轴503相对面的一端通过联轴器均固定安装有联动轴505。

　　66.驱动管504远离第二麦克纳姆轮502位置的一端固定安装有第一锥齿轮506，第一锥齿轮506远离驱动管504位置的一端啮合有第二锥齿轮507，第二锥齿轮507远离第一锥齿轮506位置的一端啮合有第三锥齿轮508，第三锥齿轮508固定安装在驱动轴503的表面，第

　　一锥齿轮506和驱动管504的表面通过轴承转动连接有固定套管509，固定套管509侧壁的中部螺纹连接有第一紧固螺杆511，且第一紧固螺杆511活动贯穿并延伸至固定套管509的内部，第一紧固螺杆511相对应固定套管509内部位置的一端螺纹连接有固定轴510，且固定轴510通过轴承转动连接在第二锥齿轮507的中部，固定套管509远离驱动管504位置的一端侧壁螺纹连接有第二紧固螺杆512，且第二紧固螺杆512贯穿并延伸至固定套管509的内部，第二紧固螺杆512相对应固定套管509内部位置的一端螺纹连接有固定圈513，且固定圈513通过轴承转动连接在第三锥齿轮508的表面。

　　67.固定套管509的表面活动套接有同步套管514，同步套管514相对应第二紧固螺杆512和第一紧固螺杆511位置的侧壁均分别开设有活动槽515，且第一紧固螺杆511和第二紧固螺杆512均活动连接在活动槽515的内壁，同步套管514远离驱动管504位置的一端固定安装有端盖516，端盖516远离同步套管514位置的一端内壁为正多边形结构，驱动轴503相对应端盖516内壁位置的表面固定安装有棱锥520，且棱锥520为正多边形结构，第二麦克纳姆轮502正多边形表面的大小与端盖516正多边形内壁的大小相适配，端盖516相对应固定圈513位置的一端固定安装有第一阻尼弹簧517，且第一阻尼弹簧517固定安装在固定圈513的一端，端盖516的表面活动套接有磁铁环518，端盖516远离同步套管514位置的一端表面固定安装有第一阻挡圈519，驱动轴503的表面转动连接有固定架521，且固定架521固定安装在安装架4的顶部，固定架521的表面固定安装有电磁铁圈522，固定架521相对应第一阻挡圈519位置的一端表面活动设有第二阻挡圈523，第二阻挡圈523和第一阻挡圈519相对面的一端均设有相互配合的凹槽，固定架521相对应第一阻挡圈519位置的一端表面固定安装有限位环524，且限位环524的直径大于第二阻挡圈523的内径，以使第二阻挡圈523从固定架521的表面脱离，固定架521相对应第二阻挡圈523位置的表面固定安装有多个定位齿525，第二阻挡圈523相对应定位齿525位置的内壁开设有定位槽526，且定位槽526的宽度大于定位齿525的宽度，固定轴510相对应驱动轴503位置的一端固定安装有连接管527，且连接管527活动套接在驱动轴503的表面。

　　68.顶升组件包括两个驱动头601，且两个驱动头601关于安装架4中点的竖直轴线为对称轴对称设置，驱动头601的一端铰接有第一铰接杆602，第一铰接杆602远离驱动头601位置的一端铰接有两个驱动杆603，两个驱动杆603平行设置，且两个驱动杆603相对面的一端均螺纹连接有连杆604，驱动杆603的中部分别铰接有第二铰接杆605和第三铰接杆606，且第二铰接杆605和第三铰接杆606相对面的一端相互铰接，第二铰接杆605铰接在安装架4的顶部，第三铰接杆606的顶部铰接有顶升座607，顶升座607的中部活动套接有定位杆608，且定位杆608活动贯穿并延伸至顶升座607的上下两端，定位杆608固定安装在安装架4的顶部。

　　69.辅助换向组件包括辅助换向轮701，辅助换向轮701活动贯穿并延伸至安装架4的底部，辅助换向轮701的两端铰接有轮架702，轮架702的顶部固定安装有固定柱703，固定柱703的表面活动设有驱动板704，驱动板704相对应固定柱703位置的中部开设有驱动槽705，且驱动槽705的一端内壁以及固定柱703相对应驱动槽705位置的表面均开设有相互配合的齿纹，驱动板704的一端固定安装有驱动框706，驱动框706的内壁活动连接有驱动臂707，且驱动臂707固定安装在驱动头601的表面，驱动槽705内壁齿纹位于驱动槽705远离驱动框706位置的一端，且固定柱703表面齿纹的周长为固定柱703周长的二分之一，安装架4相对

　　应固定柱703位置的侧壁固定安装有隔板708，且固定柱703活动贯穿并延伸至隔板708的上下两端，驱动板704活动连接在隔板708的顶部，固定柱703表面的顶部固定安装有定位块709，定位块709为矩形结构，且定位块709活动连接在驱动板704的顶部，驱动板704远离驱动框706位置的一端顶部固定安装有第一阻挡板710，定位块709远离第一阻挡板710位置的一端活动连接有第二阻挡板711，且第二阻挡板711活动连接在驱动板704的顶部，第二阻挡板711远离定位块709位置的一端固定安装有第二阻尼弹簧712，第二阻尼弹簧712远离第二阻挡板711位置的一端固定安装有固定块713，且固定块713固定安装在驱动板704的顶部，驱动板704的两端均分别开设有限位槽714，限位槽714的内壁活动连接有限位架715，且限位架715固定安装在隔板708的顶部，辅助换向轮701的底部与第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502的底部位于同一平面，通过设置限位槽714和限位架715，使得可以对驱动板704的移动起到导向的作用，同时配合驱动板704位于定位块709和隔板708之间位置，使得驱动板704的移动更加平稳，在顶升过程时，传动轴905的逆时针转动会通过驱动头601带动驱动臂707逆时针转动，进而使得驱动臂707配合驱动框706带动驱动板704向远离驱动臂707位置的一端移动，由于驱动槽705内壁齿纹位于驱动槽705远离驱动框706位置的一端，且固定柱703表面齿纹的周长为固定柱703周长的二分之一，这就使得驱动槽705的内壁不会与固定柱703表面的齿纹发生啮合的情况，同时第二阻挡板711在第二阻尼弹簧712和固定块713的配合下紧密贴合在定位块709的表面，并阻碍定位块709的转动，即在y向移动时，无论是否进行顶升操作，驱动杆603都不会移动。

　　70.换向驱动组件包括换向驱动电机801，且换向驱动电机801固定安装在安装架4的顶部，换向驱动电机801的输出轴固定安装有第一主动链轮802，第一主动链轮802的表面传动连接有第一链条803，第一链条803远离第一主动链轮802位置的一端传动连接有第一从动链轮804，且第一从动链轮804固定安装在其中一个驱动轴503的表面。

　　71.顶升驱动组件包括顶升驱动电机901，顶升驱动电机901固定安装在安装架4的顶部，且顶升驱动电机901的输出轴固定安装有第二主动链轮902，第二主动链轮902的表面传动连接有第二链条903，第二链条903远离第二主动链轮902位置的一端传动连接有第二从动链轮904，第二从动链轮904的中部固定安装有传动轴905，且传动轴905通过轴承转动连接在安装架4侧壁的中部，两个驱动头601分别固定安装在传动轴905的两端，其中换向驱动电机801和顶升驱动电机901均为正反电机。

　　72.工作原理：在使用时，该发明通过两组第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502的组合关于联动轴505的中心为中心对称设置，这就使得在进行驱动托盘四向车组件2行走时，两个第一麦克纳姆轮501的转动方向相同，且两个第二麦克纳姆轮502的转动方向相同，在托盘四向车组件2向x轴向移动时，此时电磁铁圈522处于断电状态，则电磁铁圈522不对磁铁环518产生吸力，使得第二阻挡圈523与第一阻挡圈519处于分离状态，并使得棱锥520位于端盖516正多边形的内壁中，以使棱锥520与端盖516能够保持传动关系，此时换向驱动电机801通电带动第一主动链轮802转动，并使得第一主动链轮802通过第一链条803配合第一从动链轮804带动其中一个驱动轴503转动，且驱动轴503通过联轴器配合联动轴505使得两个驱动轴503同步转动，且当驱动轴503转动时，会使得驱动轴503带动第一麦克纳姆轮501顺时针转动，且当驱动轴503转动时，会使得驱动轴503带动棱锥520转动，进而使得棱锥520配合端盖516带动同步套管514转动，通过第一紧固螺杆511和第二紧固螺杆512活动连

　　接在活动槽515的内壁，使得当同步套管514转动时，同步套管514通过活动槽515配合第一紧固螺杆511和第二紧固螺杆512驱动固定套管509随驱动轴503同步转动，并使得固定套管509通过第一紧固螺杆511驱动固定轴510和连接管527与驱动轴503同步转动，配合驱动轴503带动第三锥齿轮508转动，则此时第三锥齿轮508、第二锥齿轮507和第一锥齿轮506形成一个同步转动的整体，从而使得第三锥齿轮508配合第二锥齿轮507带动第一锥齿轮506与驱动轴503同步转动，即驱动管504与驱动轴503同步转动，则此时第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502的转动方向相同，但是由于第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502是对称设置的，则第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502受到摩擦力的方向是呈相反或者相同，由于第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502受到的摩擦力均是倾斜45

　　的，这就使得相反或相同的摩擦力在y向的分力相互抵消，并在x向的分力相互叠加，进而使得通过第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502的转动驱动托盘四向车组件2在x向移动，当需要在y向移动时，此时电磁铁圈522通电并对磁铁环518产生吸力，进而使得磁铁环518带动第一阻挡圈519与第二阻挡圈523紧密贴合，进而使得第一阻挡圈519与第二阻挡圈523相对面开设的凹槽相互啮合，通过设置定位齿525和定位槽526，使得第二阻挡圈523可以小幅度轻微转动，这就使得当第一阻挡圈519与第二阻挡圈523紧密贴合时，第一阻挡圈519与第二阻挡圈523相对面开设的凹槽在第二阻挡圈523小幅度转动的情况下一定能够相互啮合，且当第一阻挡圈519与第二阻挡圈523相对面开设的凹槽相互啮合时，由于固定架521是固定在安装架4上不动的，同时第二阻挡圈523只能小幅度转动，同时端盖516正多边形的内壁与棱锥520的表面相互脱离，这就使得第一阻挡圈519与固定架521处于相对静止的状态，即第一阻挡圈519配合端盖516使得同步套管514与安装架4保持静止状态，通过活动槽515配合第一紧固螺杆511和固定轴510使得第二锥齿轮507的位置被固定，同时第三锥齿轮508与固定圈513通过轴承转动连接，这就使得第三锥齿轮508转动时会带动第二锥齿轮507围绕着固定轴510自转，且当第二锥齿轮507自转时，会使得第二锥齿轮507带动第一锥齿轮506转动，且转动方向与第三锥齿轮508的转动方向相反，进而使得第一锥齿轮506通过驱动管504带动第二麦克纳姆轮502转动，此时第二麦克纳姆轮502的转动与第一麦克纳姆轮501的转动方向相反，则第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502受到的摩擦力在x向的分力相互抵消，并在y向的分力相互叠加，此时托盘四向车组件2即可在y向上移动，仅采用换向驱动组件中的一个换向驱动电机801配合电磁铁圈522的通电断电即可实现托盘四向车组件2在x向和y向的移动，无需将托盘四向车组件2顶起进行换向，同时也仅采用了一个换向驱动电机801，大大的缩减了托盘四向车组件2的生产成本，当需要将托盘四向车组件2上的物件顶升时，此时顶升驱动电机901通电带动第二主动链轮902转动，并使得第二主动链轮902通过第二链条903配合第二从动链轮904驱动传动轴905转动，且当传动轴905逆时针转动时，会使得传动轴905带动驱动头601逆时针向上转动，进而使得驱动头601通过第一铰接杆602带动驱动杆603向驱动头601一端移动的同时向上移动，并配合第二铰接杆605和第三铰接杆606，使得第三铰接杆606带动顶升座607沿着定位杆608的方向向上移动，并通过顶升座607将定位杆608上承载盖301顶起，使得承载盖301可以顶起托盘四向车组件2上的物件，从而实现对物件顶升的目的，且当托盘四向车组件2在x向和y向换向时，x向移动只存在立体仓库1中主巷道，y向移动只存在立体仓库1中子巷道，这使得托盘四向车组件2对物件的顶升只存在子巷道中，在主巷道的x向移动时，托盘四向车组件2可以不再顶升物件，由此可以通过辅助

　　换向组件联动顶升组件来辅助对换向组件的换向过程，即正常y向移动，并在顶升过程时，传动轴905的逆时针转动会通过驱动头601带动驱动臂707逆时针转动，进而使得驱动臂707配合驱动框706带动驱动板704向远离驱动臂707位置的一端移动，由于驱动槽705内壁齿纹位于驱动槽705远离驱动框706位置的一端，且固定柱703表面齿纹的周长为固定柱703周长的二分之一，这就使得驱动槽705的内壁不会与固定柱703表面的齿纹发生啮合的情况，同时第二阻挡板711在第二阻尼弹簧712和固定块713的配合下紧密贴合在定位块709的表面，并阻碍定位块709的转动，即在y向移动时，无论是否进行顶升操作，驱动杆603都不会移动，且当托盘四向车组件2从y向移动至x向时，此时顶升组件驱动承载盖301恢复至处置状态，即顶升驱动电机901通电配合第二主动链轮902、第二链条903、第二从动链轮904和传动轴905驱动驱动头601顺时针转动，并使得驱动头601通过第一铰接杆602配合驱动杆603带动第二铰接杆605和第三铰接杆606铰接，进而使得第三铰接杆606带动顶升座607沿着定位杆608的方向向下移动，并使得承载盖301置于定位杆608的顶部，及时承载盖301即不再对物件进行顶升，当需要在x向移动时，顶升驱动电机901驱动传动轴905继续反向转动，进而使得传动轴905配合驱动头601带动顶升座607驱动第三铰接杆606向驱动头601的一端移动，此时顶升座607同时也在驱动头601配合第一铰接杆602、驱动杆603、第二铰接杆605和第三铰接杆606的驱动下继续向下移动一端距离，由于承载盖301已被定位杆608支撑，这就使得顶升座607的向下移动不会产生任何影响，从而为驱动框706向驱动头601位置的一端移动提供驱动空间，且当驱动框706向驱动头601位置移动时，会使得驱动框706带动驱动板704移动，直至驱动槽705内壁的齿纹与固定柱703表面的齿纹啮合，此时第二阻挡板711已经远离定位块709，并在驱动槽705内壁齿纹的驱动下，使得固定柱703转动90

　　，以适应托盘四向车组件2在x向上的移动，并对托盘四向车组件2在x向上的移动起到稳定和导向的作用，同时第一阻挡板710与定位块709紧密贴合，起到阻挡定位块709意外转动的情况发生。

　　75.辅助换向组件包括固定球716，且固定球716固定嵌入在安装架4远离换向组件位置两端的底部，固定球716的底部与第一麦克纳姆轮501和第二麦克纳姆轮502的底部位于同一平面。

　　76.工作原理：在使用时，该发明通过设置固定球716，使得托盘四向车组件2无论在向x向移动还是y向移动都可以无缝对接。

　　77.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

　　78.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

　　1. 压力容器及管道强度分析与结构优化 2. 压力容器及管道循环塑性分析与可靠性研究 3. 过程装备检测技术与结构完整性评价 4. 过程及装备计算机辅助工程