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　　1.本实用新型属于智能仓储领域，涉及一种仓储转运用托盘，尤其涉及一种四向车用托盘。

　　2.四向穿梭车，又称四向车，其是在普通穿梭车的基础上发展而来的，它解决了普通穿梭车无法横向移动的缺点，实现了穿梭车在一个层面内，可以由轨道到达任何指定的位置。四向车在搬运货物的情况下，通常将货物放置到托盘上，然后四向穿梭车顶起托盘进行移动，以将货物运输到指定的位置。

　　3.现有的托盘通常为平板形结构，在四向穿梭车顶起托盘移动的情况下，四向穿梭车急停会导致托盘从四向车上滑落，导致托盘上的货物发生损坏；此外，在四向车急停的情况下，若托盘上的货物质量较轻，托盘上的货物也会倒塌，从而降低四向车的运输效率以及工作效率。

　　4.目前，针对现有的四向车急停导致托盘从四向车上滑落或货物易倒塌的问题，尚未提出有效的解决方案。

　　5.本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供了一种四向车用托盘，以至少解决现有的四向车急停导致托盘从四向车上滑落或货物易倒塌的问题。

　　7.底座单元，所述底座单元的底端中部开设有第一安装槽，四侧壁的下端位置均开设有第二安装槽，中端开设有第三安装槽，顶端相对开设有连通所述第三安装槽的两滑槽，所述第一安装槽的四侧壁均开设有第一限位槽；

　　8.限位单元，所述限位单元分别设置于所述第一安装槽内和所述第一限位槽内，用于夹持四向车的侧壁；

　　9.检测单元，所述检测单元为四个，对应设置于所述第二安装槽内，用于检测所述底座单元的移动方向；

　　10.夹持单元，所述夹持单元的第一端设置于所述第三安装槽内，所述夹持单元的第二端和第三端穿过对应的所述滑槽位于所述底座单元的上方；

　　11.控制单元，所述控制单元设置于所述底座单元，并分别与所述检测单元、所述夹持单元电性连接，用于根据所述检测单元发出的信息控制所述限位单元夹持四向车的侧壁以及控制所述夹持单元夹持所述底座单元上装载的货物。

　　13.若干复位元件，若干所述复位元件阵列设置于所述第一安装槽内，其第一端与所述第一安装槽的顶壁连接；

　　14.支撑元件，所述支撑元件设置于所述第一安装槽内，其上端面分别与若干所述复

　　15.第一限位元件，所述第一限位元件为四个，且呈g形，其第一端与所述支撑元件的侧壁连接，第二端设置为第一斜面，并位于所述第一限位槽内；

　　16.第二限位元件，所述第二限位元件为四个，且设置于对应的所述第一限位槽内且位于所述第一限位元件下方位置，且所述第二限位元件的第一端设置为第二斜面，所述第二斜面与所述第一斜面相配合，第二端与所述四向车的侧壁相对应布置。

　　18.连接筒，所述连接筒的第一端与所述第一安装槽的顶壁连接，所述连接筒的第二端开设有所述连接槽；

　　19.连接弹簧，所述连接弹簧设置于所述连接槽的内部，其第一端与所述连接槽的侧壁固定连接；

　　20.连接柱，所述连接柱的第一端设置于所述连接槽的内部，并与所述连接弹簧的第二端连接，所述连接柱的第二端与所述支撑元件的上端面连接。

　　22.限位滑块，所述限位滑块设置于所述第一限位槽的侧壁开设的所述限位滑槽的内部，用于对第二限位元件进行限位；

　　23.限位弹簧，所述限位弹簧设置于所述第一限位槽的内部，其第一端与所述第一限位槽连接，第二端与所述第二限位元件连接。

　　25.安装元件，所述安装元件安装于对应的所述第二安装槽内，所述安装元件的中部开设有安装孔；

　　27.旋转元件，所述旋转元件的第一端穿过所述轴承元件设置于所述安装元件的下方，所述旋转元件的第二端位于所述安装元件的上方；

　　28.检测元件，所述检测元件的第一端套设于所述旋转元件的第一端，所述检测元件的第二端安装于所述第二安装槽内，并与所述控制单元电性连接；

　　29.密封板，所述密封板安装于所述第二安装槽的开口处，所述密封板的第一端开设有进风口；

　　30.出风口，所述出风口开设于所述第二安装槽的底壁，并连通所述底座单元的外部。

　　32.旋转柱，所述旋转柱的第一端穿过所述轴承元件设置于所述安装元件的下方，并套设于所述检测元件的第一端的内部，所述旋转柱的第二端位于所述安装元件的上方；

　　33.若干揽风件，若干所述揽风件沿所述旋转柱的周向间隔设置于所述旋转柱的第二端，其中，所述进风口与对应的所述揽风件对应设置。

　　35.驱动元件，所述驱动元件设置于所述第三安装槽，并与所述控制单元电性连接；

　　36.从动元件，所述从动元件转动设置于所述第三安装槽的中心位置，并与所述驱动元件啮合连接；

　　37.两第三限位元件，两所述第三限位元件设置于所述从动元件的外周，用于在与所

　　38.伸缩元件，所述伸缩元件设置于所述从动元件的顶端，用于随所述从动元件同步转动；

　　39.两夹持元件，两所述夹持元件的第一端与对应的所述伸缩元件的两端连接，第二端穿过对应的所述滑槽位于所述底座单元的上方，并与所述控制单元电性连接，用于夹持所述底座单元上装载的货物。

　　41.驱动电机，所述驱动电机设置于所述第三安装槽内，并与所述控制单元电性连接；

　　42.主动齿轮，所述主动齿轮套设所述驱动电机的输出轴设置，并与所述从动元件啮合连接。

　　45.齿牙，所述齿牙的第一端套设所述滑杆，所述齿牙的第二端用于与所述驱动元件啮合连接；

　　46.复位弹簧，所述复位弹簧套设于所述滑杆，其第一端与所述第二限位槽的侧壁连接，第二端与所述齿牙的侧壁连接。

　　48.连接板，所述连接板固定设置于所述从动元件的顶端，用于随所述从动元件同步转动；

　　49.两伸缩板，两所述伸缩板的第一端均开设有伸缩槽，并通过两所述伸缩槽对应套设于所述连接板的两端，两所述伸缩板的第二端对应与两所述夹持元件的第一端垂直连接；

　　50.两伸缩弹簧，两所述伸缩弹簧设置于所述伸缩槽内，其第一端与所述伸缩槽的内侧壁连接，第二端与所述连接板连接。

　　52.连接杆，所述连接杆的第一端与所述伸缩元件的一端垂直连接，所述连接杆的第二端穿过对应的所述滑槽设置于所述底座单元的上方；

　　53.夹持板，所述夹持板的第一端与所述连接杆的第二端连接，所述夹持板的第二端开设有第四安装槽，所述第四安装槽的侧壁开设有伸出孔；

　　58.弹性件，所述弹性件的第一端与所述驱动板的侧壁连接，第二端朝向所述伸出孔的一侧布置；

　　59.伸出件，所述伸出件的纵截面呈直角梯形，且与所述弹性件的第二端连接，其上端和下端均开设有凹槽，所述凹槽与所述驱动板相对应且配合设置。

　　61.(1)本实用新型的四向车用托盘，通过限位单元能够将底座单元限位于四向车上，

　　62.(2)通过检测单元检测四向车的移动方向，控制单元能够控制夹持单元在四向车的移动方向上对底座单元上端装载的货物进行夹持，以避免货物从底座单元的上端滑落或倒塌；

　　63.(3)本实用新型的四向车高稳定性托盘，结构合理，能够对底座单元上的货物进行良好的保护，且也能够防止底座单元从与四向车之间发生滑动，具有良好的使用价值和推广应用价值。

　　66.图3为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中底座单元的结构示意图；

　　68.图5为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中底座单元的局部剖面图；

　　69.图6为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中底座单元和限位单元装配图的局部剖面图；

　　71.图8为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中限位单元的结构示意图；

　　73.图10为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中第二限位元件的剖面图；

　　74.图11为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中底座单元和检测单元的装配图的局部剖面图；

　　76.图13为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中检测单元的结构示意图；

　　78.图15为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中夹持单元的结构示意图；

　　80.图17为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中伸缩元件和从动元件的装配图；

　　81.图18为本实用新型的一种四向车高稳定性托盘中夹持元件的部分结构示意图；

　　83.100、底座单元；110、第一安装槽；120、第二安装槽；130、第三安装槽；140、滑槽；150、第一限位槽；

　　84.200、限位单元；210、复位元件；211、连接筒；212、连接弹簧；213、连接柱；220、支撑元件；230、第一限位元件；240、第一斜面；250、第二限位元件；251、限位滑块；252、限位弹簧；260、第二斜面；

　　85.300、检测单元；310、安装元件；320、轴承元件；330、旋转元件；331、旋转柱；332、揽风件；340、检测元件；350、密封板；351、进风口；360、出风口；

　　86.400、夹持单元；410、驱动元件；411、驱动电机；412、主动齿轮；420、从动元件；九游智能体育科技421、第二限位槽；422、支撑柱；423、旋转轴承；424、从动齿轮；425、固定柱；430、第三限位元件；

　　431、滑杆；432、齿牙；433、复位弹簧；440、伸缩元件；441、连接板；442、伸缩板；443、伸缩弹簧；444、伸缩槽；450、夹持元件；451、连接杆；452、夹持板；453、第四安装槽；454、伸出孔；455、推杆元件；456、驱动板；457、延伸板；458、弹性件；459、伸出件；

　　88.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

　　89.本实用新型的一种四向车用托盘，如图1～2所示，包括底座单元100、限位单元200、四检测单元300、夹持单元400以及控制单元500。其中，底座单元100用于放置于四向车上，并装载货物；限位单元200设置于底座单元100的内部，用于夹持四向车的侧壁，避免底座单元100与四向车之间发生相对滑动；检测单元300为四个，均设置于底座单元100的内部，用于检测底座单元100的移动方向；夹持单元400设置于底座单元100，用于对底座单元100上装载的货物进行夹持；控制单元500设置于底座单元100，并分别与四检测单元300、夹持单元400电性连接，用于根据检测单元300发出的指令控制夹持单元400夹持底座单元100上方装载的货物。

　　90.如图3～5所示，底座单元100的底端中部开设有第一安装槽110，四侧壁位置均开设有第二安装槽120，中端开设有第三安装槽130，顶端相对开设有连通第三安装槽130的两滑槽140，第一安装槽110的四侧壁均开设有第一限位槽150。其中，第一安装槽110和第一限位槽150均用于安装限位单元200，第二安装槽120用于安装检测单元300，第三安装槽130用于安装夹持单元400。

　　91.具体地，限位单元200分别设置于第一安装槽110内和第一限位槽150内；四检测单元300对应设置于第二安装槽120内；夹持单元400的第一端设置于第三安装槽130内，夹持单元400的第二端和第三端穿过对应的滑槽140位于底座单元100的上方，且夹持单元400能够沿滑槽140进行滑动以对底座单元100上装载的货物进行夹持。

　　93.其中，在四向车带动底座单元100进行移动的情况下，位于底座单元100移动方向上的检测单元300被底座单元100移动而产生的风驱动，从而检测底座单元100的移动方向，

　　并向控制单元500发出信号，控制单元500能够根据该信号使夹持单元400转动至与底座单元100的移动方向，以夹持底座单元100上方的货物，避免四向车急停而导致四向车上的货物发生倒塌或坍塌。

　　94.在其中的一些实施例中，位于水平横向的两检测单元300为第一检测单元，位于水平纵向的两检测单元300为第二检测单元，在第一检测单元向控制单元500发送信号情况下，意味着底座单元100沿水平横向移动，此时控制单元500控制夹持单元400沿滑槽140顺时针旋转至水平横向；在第二检测单元向控制单元500发送指令的情况下，意味着底座单元100沿水平纵向移动，控制单元500控制夹持单元400沿滑槽140逆时针旋转至水平纵向。

　　96.如图6～9所示，限位单元200包括若干复位元件210、支撑元件220、第一限位元件230以及第二限位元件250。其中，若干复位元件210阵列设置于第一安装槽110内，其第一端与第一安装槽110的顶壁连接；支撑元件220设置于第一安装槽110内，其上端面分别与若干复位元件210的第二端连接，用于在四向车的推动下进入第一安装槽110内，并在复位元件210的推动下远离第一安装槽110的内部；第一限位元件230为四个，且呈g形，其第一端与支撑元件220的侧壁连接，第二端设置为第一斜面240，并位于对应的第一限位槽150内，用于随支撑元件220上下移动，并在向上移动的情况下，对底座单元100进行限位；第二限位元件250为四个，且设置于对应的第一限位槽150内，且第二限位元件250的第一端设置为第二斜面260，第二斜面260与第一斜面240相配合，第二限位元件250的第二带你与四向车的侧壁相对应布置，第二限位元件250用于在对应的第一限位元件230的挤压下向第一限位槽150的外部移动以挤压四向车的侧壁，以将底座单元100限位于四向车上。

　　97.具体地，在四向车抬起底座单元100的情况下，四向车向上升起并推动支撑元件220向上移动，此时支撑元件220带动第一限位元件230向上移动，第一限位元件230通过第一斜面240和第二斜面260挤压第二限位元件250向第一限位槽150的外部移动以挤压四向车的侧壁，从而实现将底座单元100限位于四向车的上端，避免底座单元100与四向车之间发生相对滑动；在四向车将货物运输到指定位置的情况下，四向车向下降落，复位元件210推动支撑元件220向下移动，支撑元件220带动第一限位元件230向下移动，继而第一限位元件230的第一斜面240不在挤压第二斜面260，从而第二限位元件250返回第一限位槽150的内部，以释放四向车，从而四向车能够向下降落，以与底座单元100分离。

　　98.如图10所示，复位元件210包括连接筒211、连接弹簧212以及连接柱213。其中，连接筒211的第一端与第一安装槽110的顶壁连接，连接筒211的第二端开设有连接槽；连接弹簧212设置于连接槽的内部，其第一端与连接槽的侧壁固定连接；连接柱213的第一端设置于连接槽的内部，并与连接弹簧212的第二端连接，连接柱213的第二端与支撑元件220的上端面连接。

　　100.其中，第一限位元件230为g形限位板，第二限位元件250的纵截面呈梯形。

　　101.其中，第二限位元件250包括限位滑块251和限位弹簧252，限位滑块251设置于第一限位槽150的侧壁开设的限位滑槽的内部，用于对第二限位元件250进行限位，避免第二限位元件250从第一限位槽150的内部脱离；限位弹簧252设置于限位滑槽的内部，其第一端与限位滑槽的内侧壁连接，第二端与限位滑块251连接，用于在第一斜面240不再挤压第二

　　斜面260的情况下，将第二限位元件250拉回第一限位槽150，避免第二限位元件250阻挡支撑元件220向下移动。

　　102.如图11～13所示，检测单元300包括安装元件310、轴承元件320、旋转元件330、检测元件340、密封板350以及出风口360。其中，安装元件310安装于对应的第二安装槽120内，其中部开设有安装孔；轴承元件320嵌设于安装孔的内部；旋转元件330的第一端穿过轴承元件320设置于安装元件310的下方，旋转元件330的第二端位于安装元件310的上方，用于在底座单元100移动的情况下，被风吹而发生转动；检测元件340的第一端检测元件340的第一端套设于旋转元件330的第一端，检测元件340的第二端安装于第二安装槽120内，并与控制单元500电性连接，用于检测旋转元件330的转动速度；密封板350安装于第二安装槽120的开口，密封板350的第一端开设有进风口351，用于对第二安装槽120进行密封，避免外界物质进入到第二安装槽120内；出风口360开设于第二安装槽120的底壁，并连通底座单元100的外部，出风口360用于配合进风口351在第二安装槽120的内部形成风。

　　103.其中，安装元件310为安装板，其固定设置于第二安装槽120的中部，安装元件310的两侧与第二安装槽120之间留有空隙，以使安装元件310上方的气流流到安装元件310的下方。

　　105.其中，检测元件340还用于将旋转元件330的转动速度发送到控制单元500。

　　107.具体地，检测元件340的第一端为一个用导磁材料做的齿轮，齿轮加工成渐开线的第二端为霍尔、磁阻或电涡流传感器，其安装在第二安装槽120的侧壁，且其径向对准齿轮。其中，检测元件340的第一端和检测元件340的第二端之间的安装间隙在0.5～2mm之间。

　　108.其中，在底座单元100随四向车移动的情况下，外界空气通过进风口351进入到第二安装槽120内，并从出风口360的内部流出，从而在第二安装槽120的内部形成风，继而旋转元件330能够在风的吹动下进行旋转。

　　109.其中，进风口351和出风口360均呈喇叭型，且进风口351的直径从第二安装槽120的外部到第二安装槽120的内部依次减小，以尽便于外界空气进入到第二安装槽120内，出风口360的直径从第二安装槽120的外部到第二安装槽120的内部依次增大，以便于第二安装槽120内的气体流出。

　　110.具体地，在底座单元100随四向车移动的情况下，位于底座单元100移动方向上的旋转元件330被风吹动而发生转动，检测元件340将旋转元件330的转动速度发送到控制单元500，若控制单元500检测到旋转元件330的转动速度大于速度阈值，此时控制单元500控制夹持单元400旋转，以使夹持单元400与四向车的移动方向平行，以对货物进行夹持，避免四向车急停而导致货物坍塌或倒塌。

　　111.例如，在底座单元100随四向车向水平纵向移动的情况下，若位于水平纵向上的旋转元件330被风吹动，且控制单元500检测到旋转元件330的转动速度大于速度阈值，此时控制单元500控制夹持单元400正转，以使夹持单元400与水平纵向平行，以使夹持单元400在水平纵向上夹持货物。

　　112.如图13所示，旋转元件330包括旋转柱331和若干揽风件332。其中，旋转柱331的第

　　一端穿过轴承元件320设置于安装元件310的下方，并套设检测元件340的第一端的内部，旋转柱331的第二端位于安装元件310的上方；若干揽风件332沿旋转柱331的周向间隔设置于旋转柱331的第二端，其中，进风口351与对应的揽风件332对应设置，用于在进风口351给予的风的吹动下带动旋转柱331旋转。

　　113.具体的，旋转柱331的第一端同轴套设于导磁材料做的齿轮的内部。

　　115.在其中的一些实施例中，旋转柱331和揽风件332由轻质材料制成，如轻质塑料。

　　116.如图14～16所示，夹持单元400包括驱动元件410、从动元件420、两第三限位元件430、伸缩元件440以及两夹持元件450。其中，驱动元件410设置于第三安装槽130，并与控制单元500电性连接，用于在控制单元500的控制下工作；从动元件420设置于第三安装槽130内，并驱动元件410啮合连接，用于在驱动元件410的带动下同步旋转；两第三限位元件430设置于从动元件420的外周，用于在与驱动元件410啮合连接的情况下，对从动元件420进行限位；伸缩元件440设置于从动元件420的顶端，用于随从动元件420转动；两夹持元件450的第一端与对应的伸缩元件440的两端连接，第二端穿过对应的滑槽140位于底座单元100的上方，并与控制单元500电性连接，用于夹持底座单元100上装载的货物。

　　117.其中，驱动元件410包括驱动电机411和主动齿轮412。其中，驱动电机411设置于第三安装槽130内，并与控制单元500电性连接，用于在控制单元500的控制下转动；主动齿轮412套设驱动电机411的输出轴设置，并与从动元件420啮合连接。

　　119.其中，从动元件420转动设置于第三安装槽130的中心位置，其包括支撑柱422、旋转轴承423、从动齿轮424以及固定柱425。其中，支撑柱422固定设置于第三安装槽130的中心位置；旋转轴承423套设于支撑柱422的顶端，从动齿轮424套设旋转轴承423设置，并与驱动元件410啮合连接，且所述从动齿轮424的外周开设有第二限位槽421；固定柱425固定设置于从动齿轮424的上端面，并与伸缩元件440固定连接。

　　121.具体地，在驱动电机411通过主动齿轮412带动从动齿轮424转动的情况下，从动齿轮424能够通过旋转轴承423在支撑柱422上转动，且从动齿轮424能够带动伸缩元件440进行转动。

　　123.具体地，在驱动元件410工作的情况下，驱动电机411通过主动齿轮412带动从动齿轮424转动，从动齿轮424带动伸缩元件440转动，伸缩元件440带动夹持元件450进行转动以对底座单元100上装载的货物进行夹持固定；在伸缩元件440转动至与第三限位元件430啮合的情况下，驱动元件410继续转动不会带动伸缩元件440转动。

　　124.其中，伸缩元件440用于调节夹持元件450到从动元件420的距离，以便于夹持元件450绕滑槽140的延伸方向进行移动。

　　125.如图16所示，第三限位元件430包括滑杆431、齿牙432以及复位弹簧433。其中，滑杆431设置于从动元件420的外周开设的第二限位槽421内；齿牙432的第一端套设滑杆431，齿牙432的第二端用于与驱动元件410啮合连接；复位弹簧433套设于滑杆431，其第一端与第二限位槽421的侧壁连接，第二端与齿牙432的侧壁连接，复位弹簧433用于对齿牙432进

　　126.具体地，滑杆431设置于从动齿轮424的外周，齿牙432的第二端与主动齿轮412啮合连接。

　　127.其中，在齿牙432与主动齿轮412啮合连接的情况下，主动齿轮412能够带动齿牙432沿滑杆431进行移动，在齿牙432沿滑杆431移动的一定距离的情况下，主动齿轮412与齿牙432脱离，然后齿牙432受到复位弹簧433的拉力而进行复位，以使齿牙432做往复运动，从而在主动齿轮412转动的情况下，主动齿轮412不会带动从动齿轮424转动。

　　128.如图17所示，伸缩元件440包括连接板441、两伸缩板442以及两伸缩弹簧443。其中，连接板441固定设置于从动元件420的顶端，用于随从动元件420同步转动；两伸缩板442的第一端均开设有伸缩槽444，并通过两伸缩槽444对应套设于连接板441的两端，两伸缩板442的第二端对应与两夹持元件450的第一端垂直连接；两伸缩弹簧443设置于伸缩槽444内，其第一端与伸缩槽444的内侧壁连接，第二端与连接板441连接。

　　129.具体地，连接板441固定套设于固定柱425上，且能够随固定柱425进行转动。

　　130.具体地，在连接板441转动的情况下，连接板441能够带动两伸缩板442进行转动，继而连接板441带动对应的夹持元件450进行转动，以使夹持元件450沿滑槽140的延伸方向进行移动。

　　131.具体地，在夹持元件450从距离固定柱425的近端移动到距离固定柱425的远端的情况下，此时夹持元件450拉动伸缩板442远离连接板441，以使夹持元件450沿滑槽140的延伸方向移动；在夹持元件450从距离固定轴的远端移动到距离固定柱425的近端的情况下，夹持元件450驱动伸缩板442进入到伸缩槽444的内部，以使夹持元件450沿滑槽140的延伸方向移动。

　　132.如图18所示，夹持元件450包括连接杆451、夹持板452、推杆元件455、驱动板456以及延伸板457。其中，连接杆451的第一端与伸缩元件440的一端垂直连接，连接杆451的第二端穿过对应的滑槽140设置于底座单元100的上方；夹持板452的第一端与连接杆451的第二端连接，夹持板452的第二端开设有第四安装槽453，第四安装槽453的侧壁开设有伸出孔454，夹持板452用于对底座单元100上装载的货物进行夹持；推杆元件455设置于第四安装槽453的底部；驱动板456安装于推杆元件455的输出轴，用于随推杆元件455的输出轴上升或下降；延伸板457与驱动板456的顶端连接，用于随推杆元件455的输出轴上升或下降。

　　134.其中，在连接杆451和夹持板452随伸缩板442进行转动的情况下，控制单元500控制开启推杆元件455，推杆元件455带动驱动板456和延伸板457上升，以增加对货物的拦截面积；在推杆元件455不需要对货物进行拦截的情况下，推杆元件455可以带动驱动板456和延伸板457下降。

　　136.夹持元件450还包括弹性件458和伸出件459。其中，弹性件458的第一端与驱动板456的侧壁连接，第二端朝向伸出孔454的一侧布置；伸出件459的纵截面呈直角梯形，且与弹性件458的第二端连接，其上端和下端均开设有凹槽，凹槽与驱动板456相对应且配合设置。

　　138.其中，伸出件459用于通过弹性件458随驱动板456上升或下降，在伸出件459上升的情况下，若伸出件459与伸出孔454相对应，此时伸出件459受到弹性件458的推力而向外移动，以与货物抵接，增加货物的稳定性；在不需要对货物进行夹持的情况下，伸出件459随驱动板456下降，此时伸出件459的下端被伸出孔454的侧壁挤压，而进入到第四安装槽453的内部。

　　140.四向车移动到底座单元100的底端，并与限位单元200上下对应；

　　141.四向车向上升起以顶起支撑元件220并进入到第一安装槽110内，支撑元件220带动第一限位元件230向上移动，第一限位单元200通过第一斜面240和第二斜面260驱动第二限位元件250挤压四向车的侧壁；

　　142.四向车向指定地点移动，并使外界空气进入到第二安装槽120内，以吹动揽风件332和旋转柱331转动，然后检测元件340检测旋转柱331的转动速度，在控制单元500检测到转动速度达到速度阈值的情况下，控制单元500控制驱动元件410正转或反转以使伸缩元件440转动至四向车的移动方向，继而伸缩元件440带动两夹持元件450转动至四向车的移动方向以对货物进行夹持；

　　143.控制单元500控制开启推杆元件455，推杆元件455控制驱动驱动板456和伸出件459向上移动，伸出件459在弹性件458的驱动下向外移动以与货物抵接，增加对货物的夹持力度。

　　144.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

　　145.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

　　1. 压力容器及管道强度分析与结构优化 2. 压力容器及管道循环塑性分析与可靠性研究 3. 过程装备检测技术与结构完整性评价 4. 过程及装备计算机辅助工程