(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(43)申请公布日(21)申请号5.0(22)申请日2022.06.07(71)申请人鼎华智慧物流设备（广州）有限公司地址510000广东省广州市黄埔区开创大道1503号曼斯科技5楼513室(72)发明人卢燕(74)专利代理机构广州蓝晟专利代理事务所(普通合伙)44452专利代理师石文茜(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G35/00(2006.01)(54)发明名称四向穿梭车(57)摘要本发明公开了四向穿梭车，涉及穿梭车技术领域。本发明包括车体，车体的顶端开设有沉降槽，车体的两侧均设置有四个X轴移动轮，车体的两端均设置有四个Y轴移动轮；车体的内部分别设置有X轴驱动组件和Y轴驱动组件。本发明通过多结构的配合设计，改变传动穿梭车的升降结构，在X轴方向移动时通过第一牵引组件带动第一转动轴移动，使车体两侧X轴移动轮与X轴轨道接触，通过X轴驱动组件驱动X轴移动轮转动，使装置可在货架上X轴向上进行移动，在Y轴方向移动时通过第二牵引组件带动X轴升降组件移动，使车体两端的Y轴移动轮与Y轴轨道接触，使装置可在货架上Y轴方向上进行移动，可根据需求在货架上X/Y方向自由穿梭。权利要求书2页说明书6页附图6页CN115072233A2022.09.20CN115072233A1.四向穿梭车，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的顶端开设有沉降槽（2），所述车体（1）的两侧均设置有四个X轴移动轮（3），所述车体（1）的两端均设置有四个Y轴移动轮（4）；所述车体（1）的内部分别设置有X轴驱动组件（5）和Y轴驱动组件（6）；所述X轴驱动组件（5）用于驱动车体（1）两侧的X轴移动轮（3）；所述X轴驱动组件（5）包括第一转动轴（9）、第一从传动链条（10）、第一驱动电机（11）、第一主传动链条（13），所述车体（1）内部两端均纵向活动连接有两个第一转动轴（9），所述第一转动轴（9）的端部且位于车体（1）的外侧均与相对应的X轴移动轮（3）相连，所述车体（1）内侧同一端的两个第一转动轴（9）为一组，每组所述第一转动轴（9）的端部之间均通过第一从传动链条（10）传动连接，所述第一驱动电机（11）与车体（1）固定，所述第一驱动电机（11）的输出端通过第一主传动链条（13）分别与两组第一转动轴（9）传动连接；所述Y轴驱动组件（6）用于驱动车体（1）两端的Y轴移动轮（4）；所述Y轴驱动组件（6）包括传动杆（14）、第二驱动电机（15）、第二主传动连接（16）、第二转动轴（17）、第三从传动链条（18）、引导九游智能体育科技限位板（19）、第二从传动链条（20），所述车体（1）内侧的两端且与Y轴移动轮（4）相对应的位置处均横向活动连接有第二转动轴（17），所述第二转动轴（17）的端部且位于车体（1）的外侧均与相对应的Y轴移动轮（4）相连，所述车体（1）的内侧距离最近的两个第二转动轴（17）为一组，每组所述第二转动轴（17）之间通过第三从传动链条（18）传动连接，每组所述第二转动轴（17）位于车体（1）内侧的端部均活动连接有一个引导限位板（19），所述引导限位板（19）与车体（1）固定，所述车体（1）的中部横向转动连接有传动杆（14），所述车体（1）的内部且位于传动杆（14）的下端固定有第二驱动电机（15），所述第二驱动电机（15）的输出端与传动杆（14）之间通过第二主传动连接（16）传动连接，所述传动杆（14）的两端均通过第二从传动链条（20）与车体（1）内侧同端的两组第二转动轴（17）之间传动连接。2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于：所述车体（1）内侧的两侧且位于两组第一转动轴（9）之间的位置处设置有X轴升降组件（7），所述X轴升降组件（7）包括第一牵引组件（23）和第一升降电机（39），所述第一牵引组件（23）的两端与两组第一转动轴（9）相连，用于带动两组第一转动轴（9）进行移动，所述第一升降电机（39）用于第一牵引组件（23）的驱动。3.根据权利要求2所述的四向穿梭车，其特征在于：所述第一转动轴（9）与车体（1）的连接处均开设有第一引导槽（22），所述第一转动轴（9）沿第一引导槽（22）的长度方向进行移动。4.根据权利要求2所述的四向穿梭车，其特征在于：所述第一牵引组件（23）包括第一联动架（24）、第一牵引螺杆（25）、第一牵引套筒（26）、第一转动杆（27）、万向节一（28）和第一连接套环（37），每组所述第一转动轴（9）之间通过一个第一联动架（24）相连，所述第一转动轴（9）与第一联动架（24）的端部内侧转动连接，两个所述第一联动架（24）相互靠近的一端外侧均转动连接有第一连接套环（37），所述第一连接套环（37）的外侧固定有第一牵引螺杆（25），所述第一牵引螺杆（25）远离第一连接套环（37）的一端螺纹连接有第一牵引套筒（26），所述第一转动杆（27）设置在两组第一转动轴（9）之间的位置处，所述第一转动杆（27）通过轴承支架与车体（1）固定，所述第一转动杆（27）的两端均通过万向节一（28）分别与两个第一牵引套筒（26）连接，所述第一转动杆（27）中部与第一升降电机（39）的输出端传动连接。权利要求书1/2页2CN115072233A25.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于：所述车体（1）内侧同一端的两组第二转动轴（17）之间的位置处设置有Y轴升降组件（8），所述Y轴升降组件（8）包括第二牵引组件（30）和第二升降电机（31），所述第二牵引组件（30）的两端与两组第二转动轴（17）相连，用于带动两组第二转动轴（17）进行移动，所述第二升降电机（31）用于第二牵引组件（30）的驱动。6.根据权利要求5所述的四向穿梭车，其特征在于：所述第二转动轴（17）与车体（1）的连接处、第二转动轴（17）与引导限位板（19）的连接处均开设有第二引导槽（29），所述第二转动轴（17）的端部沿第二引导槽（29）的长度方向进行移动。7.根据权利要求5所述的四向穿梭车，其特征在于：所述第二转动轴（17）与引导限位板（19）连接处的端部均设置有凹槽，所述凹槽用于第二转动轴（17）的轴向限位。8.根据权利要求5所述的四向穿梭车，其特征在于：所述第二牵引组件（30）包括第二联动架（32）、第二牵引螺杆（33）、第二牵引套筒（34）、第二转动杆（35）、万向节二（36）和第二连接套环（38），所述每组所述第二转动轴（17）之间通过一个第二联动架（32）相连，所述第二转动轴（17）与第二联动架（32）的端部内侧转动连接，两个所述第二联动架（32）相互靠近 的一端外侧转动连接有第二连接套环（38），所述第二连接套环（38）的外侧固定有第二牵引 螺杆（33），所述第二牵引螺杆（33）远离第二连接套环（38）的一端螺纹连接有第二牵引套筒 （34），所述第二转动杆（35）设置在两组第二转动轴（17）之间的位置处，所述第二转动杆 （35）通过轴承支架与车体（1）固定，所述第二转动杆（35）的两端均通过万向节二（36）分别 与两个第二牵引套筒（34）连接，所述第二转动杆（35）的中部与第二升降电机（31）的输出端 传动连接。 权利要求书 2/2 页 3 CN 115072233 A 3 四向穿梭车 技术领域 [0001] 本发明涉及穿梭车技术领域，具体为四向穿梭车。 背景技术 [0002] 目前，由于对仓库存储量的要求越来越高，拣选、输送以及出入库频率等要求也越 来越高，货架穿梭车在自动库领域的应用越来越广泛。穿梭车行走于立体货架的轨道上，以 将货架储位上的料箱搬运至穿梭车上，或将料箱搬运至储位上； 现有的一些货架内部的穿梭车只能单个轴线行走，Y轴方向行走，X轴方向需要其 他设备接驳，不可以X轴Y轴自由穿梭；X轴方向设备只为Y轴接驳，无法任意方向换库，导致 自动库设备建设投入过剩，成本较高。 发明内容 [0003] 本发明的目的在于提供四向穿梭车，以解决现有的问题：现有的一些货架内部的 穿梭车只能单个轴线行走，Y轴方向行走，X轴方向需要其他设备接驳，不可以X轴Y轴自由穿 梭；X轴方向设备只为Y轴接驳，无法任意方向换库，导致自动库设备建设投入过剩，成本较 高。 [0004] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：四向穿梭车，包括车体，所述车体的 顶端开设有沉降槽，所述车体的两侧均设置有四个X轴移动轮，所述车体的两端均设置有四 个Y轴移动轮；所述车体的内部分别设置有X轴驱动组件和Y轴驱动组件； 所述X轴驱动组件用于驱动车体两侧的X轴移动轮；所述X轴驱动组件包括第一转 动轴、第一从传动链条、第一驱动电机、第一主传动链条，所述车体内部两端均纵向活动连 接有两个第一转动轴，所述第一转动轴的端部且位于车体的外侧均与相对应的X轴移动轮 相连，所述车体内侧同一端的两个第一转动轴为一组，每组所述第一转动轴的端部之间均 通过第一从传动链条传动连接，所述第一驱动电机与车体固定，所述第一驱动电机的输出 端通过第一主传动链条分别与两组第一转动轴传动连接； 所述Y轴驱动组件用于驱动车体两端的Y轴移动轮；所述Y轴驱动组件包括传动杆、 第二驱动电机、第二主传动连接、第二转动轴、第三从传动链条、引导限位板、第二从传动链 条，所述车体内侧的两端且与Y轴移动轮相对应的位置处均横向活动连接有第二转动轴，所 述第二转动轴的端部且位于车体的外侧均与相对应的Y轴移动轮相连，所述车体的内侧距 离最近的两个第二转动轴为一组，每组所述第二转动轴之间通过第三从传动链条传动连 接，每组所述第二转动轴位于车体内侧的端部均活动连接有一个引导限位板，所述引导限 位板与车体固定，所述车体的中部横向转动连接有传动杆，所述车体的内部且位于传动杆 的下端固定有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端与传动杆之间通过第二主传动连 接传动连接，所述传动杆的两端均通过第二从传动链条与车体内侧同端的两组第二转动轴 之间传动连接。 [0005] 优选的，所述车体内侧的两侧且位于两组第一转动轴之间的位置处设置有X轴升 说明书 1/6 页 4 CN 115072233 A 4 降组件，所述X轴升降组件包括第一牵引组件和第一升降电机，所述第一牵引组件的两端与 两组第一转动轴相连，用于带动两组第一转动轴进行移动，所述第一升降电机用于第一牵 引组件的驱动。 [0006] 优选的，所述第一转动轴与车体的连接处均开设有第一引导槽，所述第一转动轴 沿第一引导槽的长度方向进行移动。 [0007] 优选的，所述第一牵引组件包括第一联动架、第一牵引螺杆、第一牵引套筒、第一 转动杆、万向节一和第一连接套环，每组所述第一转动轴之间通过一个第一联动架相连，所 述第一转动轴与第一联动架的端部内侧转动连接，两个所述第一联动架相互靠近的一端外 侧均转动连接有第一连接套环，所述第一连接套环的外侧固定有第一牵引螺杆，所述第一 牵引螺杆远离第一连接套环的一端螺纹连接有第一牵引套筒，所述第一转动杆设置在两组 第一转动轴之间的位置处，所述第一转动杆通过轴承支架与车体固定，所述第一转动杆的 两端均通过万向节一分别与两个第一牵引套筒连接，所述第一转动杆中部与第一升降电机 的输出端传动连接。 [0008] 优选的，所述车体内侧同一端的两组第二转动轴之间的位置处设置有Y轴升降组 件，所述Y轴升降组件包括第二牵引组件和第二升降电机，所述第二牵引组件的两端与两组 第二转动轴相连，用于带动两组第二转动轴进行移动，所述第二升降电机用于第二牵引组 件的驱动。 [0009] 优选的，所述第二转动轴与车体的连接处、第二转动轴与引导限位板的连接处均 开设有第二引导槽，所述第二转动轴的端部沿第二引导槽的长度方向进行移动。 [0010] 优选的，所述第二转动轴与引导限位板连接处的端部均设置有凹槽，所述凹槽用 于第二转动轴的轴向限位。 [0011] 优选的，所述第二牵引组件包括第二联动架、第二牵引螺杆、第二牵引套筒、第二 转动杆、万向节二和第二连接套环，所述每组所述第二转动轴之间通过一个第二联动架相 连，所述第二转动轴与第二联动架的端部内侧转动连接，两个所述第二联动架相互靠近的 一端外侧转动连接有第二连接套环，所述第二连接套环的外侧固定有第二牵引螺杆，所述

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