1、四向穿梭车也称为四向仓储车、四向搬运车，是一种用于仓库和物流中心的自动化搬运设备，用以提升物料搬运的效率和准确性。在密集型存储场景下，货架或者楼层都会比较高，出入库的位置一般是在地面或一楼，此时就需要用四向穿梭车到高层换层提升机与上层每一层货架或者楼层到货物取放货物，实现高层储位上货物的出库或者入库动作，四向穿梭车可以在四个方向上移动，通常用于货物的存储和取出，其具有优秀的灵活性、高程度自动化、高安全性以及高效性。
2、如公开号为cn114715573a，公开日为2022年7月8日，名称为《一种应用于仓库四向穿梭车的单电机四向驱动系统》的专利申请，该申请包括x方向机械机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于使得仓库四向穿梭车沿着x方向行驶；y方向机械机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于使得仓库四向穿梭车沿着y方向行驶；液压动力机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于驱动x方向机械机构和y方向机械机构并使其互不干涉；该申请通过单电机四向驱动轮(41)子的机械结构，稳定性高，风险小，相对于双电机更节能，适用于有轨四向穿梭车这一类功能要求多且工况要求稳定的场合；机械结构更好地节省空间，在立体库的使用中更具优势，并且结构简单，可靠，提高了立体仓库中物流系统的工作效率。
3、上述四向穿梭车虽然在x方向与y方向设置机械机构驱动行走，并设置液压动力机构用于切换行进方向，但是由于机械机构设置有数量较多的零部件，而数量较多的零部件易导致四向穿梭车行进距离有较大的误差，导致四向穿梭车取送货难以精准控制，且单电机驱动的方式使得四向穿梭车在承载较重的货物时易出现动力不足的情况。
1、本发明的目的是提供一种多电机同步行走四向穿梭车，以解决现有技术中的上述不足之处。
3、一种多电机同步行走四向穿梭车，包括托盘，所述托盘用于承载货物，所述托盘下方设置有两组x向行走组和两组y向行走组，所述x向行走组与所述y向行走组围成矩形，且所述x向行走组与所述y向行走组间隔布置；
4、x向行走组，所述x向行走组的数量为二，且两个所述x向行走组对称设置在所述托盘下方，所述x向行走组包括第一支撑板，各所述第一支撑板均固接在所述托盘下端，所述第一支撑板的两端各设置有一个驱动组件；
5、y向行走组，所述y向行走组的数量为二，且两个所述y向行走组对称设置在所述托盘下方，所述y向行走组包括第二支撑板，所述第二支撑板的两端各设置有一个驱动组件，且所述第一支撑板的两端各以滑动的方式设置有一个所述第二支撑板的端部；
6、驱动组件，所述驱动组件受控制器控制，所述驱动组件包括伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有驱动轮，两个所述第一支撑板上的四个所述驱动轮能够同步旋转以驱动四向穿梭车在x方向进行移动，两个所述第二支撑板上的四个所述驱动轮能够同步旋转以驱动四向穿梭车在y方向进行移动；
7、顶升组件，所述顶升组件包括安装板，所述安装板上安装有顶升电机，所述顶升电机的输出端与第一减速机相连，所述安装板的两端对称设置有两个顶升齿轮箱，所述第一减速机的输出端与其中一个所述顶升齿轮箱相连，且每一个所述顶升齿轮箱各与一个所述第一支撑板相平行，两个所述顶升齿轮箱之间通过顶升驱动轴相连接，每一个所述顶升齿轮箱的外侧各设置有两个凸轮摆臂，所述凸轮摆臂受所述顶升电机驱动旋转以切换四向穿梭车的行进方向。
8、上述的，所述顶升齿轮箱的两端均通过螺栓连接的方式与一个所述第二支撑板相连，所述顶升齿轮箱与所述第二支撑板之间组成矩形，且二者之间间隔布置。
9、上述的，所述第一支撑板的两端各设置有一个滑动部，所述第二支撑板两端各设置有一个连接部，所述连接部与所述滑动部之间滑动连接。
10、上述的，所述第一支撑板与所述第二支撑板的外侧沿其长度九游智能体育科技方向均设置有多个防撞轮，所述防撞轮的外侧设置有橡胶层。
11、上述的，所述驱动组件还包括多个触控开关，所述触控开关设置在所述第二支撑板上，所述驱动组件还受触控开关的控制。
12、上述的，所述驱动轮包括第二减速机，所述第二减速机与所述伺服电机相连，所述第二减速机的输出端设置有包胶轮，所述第二减速机的另一端设置有电机刹车，所述电机刹车用于停止所述伺服电机转速，所述包胶轮外侧设置有盖板。
14、上述的，所述顶升齿轮箱包括箱体，所述箱体内设置有多个齿轮，且靠近所述箱体端部的两个齿轮为齿轮轴，所述齿轮轴的轴延伸出所述箱体外侧，所述齿轮轴的外侧各与一个所述凸轮摆臂相连接，所述凸轮摆臂外侧设置有凸轮轴承，且所述凸轮轴承设置在所述齿轮轴上。
15、上述的，所述第一支撑板上对称设置有两个滑槽，每一个所述滑槽内各滑动设置有一个所述凸轮轴承。
17、1、本发明通过在同一行进方向设置有多个驱动组件，每个驱动轮各连接一个伺服电机，以多电机直驱结构增加四向穿梭车驱动扭矩，且通过控制多个电机同步旋转，杜绝由于链条或皮带传动结构松动导致的四向穿梭车移动不准确的情况；
18、2、本发明通过设置有驱动轮集成伺服电机与减速器于一体的机构，以便驱动轮单独安装以及驱动轮的安装空间占用小，有利于提高小尺寸车型内部空间不足的同时增强动力，便于四向穿梭车以小尺寸装载重物料的情况；
19、3、本发明通过设有的顶升电机、第一减速机与顶升驱动轴带动两个顶升齿轮箱运动，使得两个顶升齿轮箱分别带动安装在其上的凸轮摆臂旋转以调节第一支撑板与第二支撑板之间的高度位置，以便切换四向穿梭车的行进方向。
1.一种多电机同步行走四向穿梭车，包括托盘(1)，所述托盘(1)用于承载货物，所述托盘(1)下方设置有两组x向行走组(2)和两组y向行走组(3)，所述x向行走组(2)与所述y向行走组(3)围成矩形，且所述x向行走组(2)与所述y向行走组(3)间隔布置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种多电机同步行走四向穿梭车，其特征在于，所述顶升齿轮箱(53)的两端均通过螺栓连接的方式与一个所述第二支撑板(30)相连，所述顶升齿轮箱(53)与所述第二支撑板(30)之间组成矩形，且二者之间间隔布置。
3.根据权利要求1所述的一种多电机同步行走四向穿梭车，其特征在于，所述第一支撑板(20)的两端各设置有一个滑动部(200)，所述第二支撑板(30)两端各设置有一个连接部(300)，所述连接部(300)与所述滑动部(200)之间滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种多电机同步行走四向穿梭车，其特征在于，所述第一支撑板(20)与所述第二支撑板(30)的外侧沿其长度方向均设置有多个防撞轮(6)，所述防撞轮(6)的外侧设置有橡胶层。
5.根据权利要求1所述的一种多电机同步行走四向穿梭车，其特征在于，所述驱动组件(4)还包括多个触控开关(42)，所述触控开关(42)设置在所述第二支撑板(30)上，所述驱动组件(4)还受触控开关(42)的控制。
6.根据权利要求1所述的一种多电机同步行走四向穿梭车，其特征在于，所述驱动轮(41)包括第二减速机(410)，所述第二减速机(410)与所述伺服电机(40)相连，所述第二减速机(410)的输出端设置有包胶轮(411)，所述第二减速机(410)的另一端设置有电机刹车，所述电机刹车用于停止所述伺服电机(40)转速，所述包胶轮(411)外侧设置有盖板。
7.根据权利要求6所述的一种多电机同步行走四向穿梭车，其特征在于，所述第一减速机(52)与所述第二减速机(410)均为行星齿轮减速机。
8.根据权利要求1所述的一种多电机同步行走四向穿梭车，其特征在于，所述顶升齿轮箱(53)包括箱体(530)，所述箱体(530)内设置有多个齿轮，且靠近所述箱体(530)端部的两个齿轮为齿轮轴，所述齿轮轴的轴延伸出所述箱体(530)外侧，所述齿轮轴的外侧各与一个所述凸轮摆臂(55)相连接，所述凸轮摆臂(55)外侧设置有凸轮轴承(56)，所述凸轮轴承(56)设置在所述齿轮轴上。
9.根据权利要求8所述的一种多电机同步行走四向穿梭车，其特征在于，所述第一支撑板(20)上对称设置有两个滑槽(201)，每一个所述滑槽(201)内各滑动设置有一个所述凸轮轴承(56)。
本发明公开了一种多电机同步行走四向穿梭车，涉及四向穿梭车技术领域，包括托盘、两组X向行走组、两组Y向行走组、驱动组件以及用于切换四向穿梭车行进方向的顶升组件。本发明以多电机直驱结构增加四向穿梭车驱动扭矩并控制多个电机同步旋转，杜绝由于链条或皮带传动结构松动导致的四向穿梭车移动不准确的情况；设置集成伺服电机与减速器于一体的驱动轮提高小尺寸车型内部空间不足的同时增强动力，便于四向穿梭车以小尺寸装载重物料的情况；通过设有的顶升电机、第一减速机与顶升驱动轴带动两个顶升齿轮箱驱动凸轮摆臂旋转以调节第一支撑板与第二支撑板之间的高度位置，以便切换四向穿梭车的行进方向。
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