S1，获取待处理时间间隔内的订单信息，所述订单信息包括订单目标地址，订单货物的
S3，根据步骤S1获得的订单目标地址划分订单，获取同一订单目标地址对应的所有订
单货物的种类和数量，并根据步骤S2获得的存储地址确定所述同一订单目标地址对应的所
S4，进行穿梭车的路径导航规划，提取同一订单目标地址对应的所有订单的货物。
2.如权利要求1所述的四向穿梭车路径导航方法，其特征在于，穿梭车的路径导航规划
提取不同订单货物所在的存储位置，形成所有订单货物存储位置所在节点的路径组
合，具体路径是指由一个货物位置节点向另一货物位置节点的有向距离，穿梭车的位置和
其中，i、j是位置节点索引，为订单货物所在的位置集合；k是穿梭车索引，kn为穿梭
代表数值0‑1的决策变量，穿梭车k提取货物从位置i移动到位置j，若提取为1，否
3.如权利要求1所述的四向穿梭车路径导航方法，其特征在于，利用以下方法进行货物
离，为货物h距离出口的纵坐标距离，为货物h距离出口的竖向坐标距离；为穿梭
车平面运行速度，为穿梭车纵向运行速度，f为货物存储目标函数；H为货物的数量，h∈
约束条件：一个位置存放一种货物，代表数值0‑1的决策变量，货物h存放在i处为1，
4.如权利要求2所述的四向穿梭车路径导航方法，其特征在于，目标函数的求解方法采
用遗传算法，或蚁群算法，或粒子群算法，或基于分解的多目标优化算法，或差分进化算法。
5.一种四向穿梭车运行路径控制系统，其特征在于，包括数据采集模块和控制模块，所
述数据采集模块用于获取订单信息，数据采集模块的输出端与控制模块的输入端连接，所
述控制模块的输出端与穿梭车的控制端连接，控制模块执行权利要求1‑4之一所述方法，进
业，工作效率低、错误率高；此外，货架高度有限，坪效较低。因此，实现仓储系统的高度自动
货架水平方向上来回穿梭，提升机在货架垂直方向上往复运动。由于多层穿梭车系统出入
库频率比堆垛机系统更快，吞吐量更大，近年来在电商仓库、分拣配送中心等需要快速分拣
响应的趋势。仓储系统在货物分配时，单个订单订购的货物往往存储在多个巷道中。这就导九游智能体育科技
致，在订单拣选后的打包过程中合并订单、合并包裹的需求急剧增加，极大地浪费了人力物
为了达到上述目的，本发明的基础方案为：一种四向穿梭车路径导航方法，包括如
S1，获取待处理时间间隔内的订单信息，所述订单信息包括订单目标地址，订单货
S3，根据步骤S1获得的订单目标地址划分订单，获取同一订单目标地址对应的所
有订单货物的种类和数量，并根据步骤S2获得的存储地址确定所述同一订单目标地址对应
S4，进行穿梭车的路径导航规划，提取同一订单目标地址对应的所有订单的货物。
划分订单，以便后续对穿梭车的导航路径进行规划。路径导航规划输入穿梭车的控制端，从
而控制穿梭车按规划进行存取货物，减少线九游智能体育科技下合单和理货人员、缩短拣选周期，加快仓库存
组合，具体路径是指由一个货物位置节点向另一货物位置节点的有向距离，穿梭车的位置
其中，i、j是位置节点索引， 为订单货物所在的位置集合；k是穿梭车索引，kn为
代表数值0‑1的决策变量，穿梭车k提取货物从位置i移动到位置j，若提取为
标距离， 为货物h距离出口的纵坐标距离， 为货物h距离出口的竖向坐标距离； 为
穿梭车平面运行速度， 为穿梭车纵向运行速度，f为货物存储目标函数；H为货物的数量，
约束条件：一个位置存放一种货物， 代表数值0‑1的决策变量，货物h存放在i处
进一步，目标函数的求解方法采用遗传算法，或蚁群算法，或粒子群算法，或基于
块，所述数据采集模块用于获取订单信息，数据采集模块的输出端与控制模块的输入端连
接，所述控制模块的输出端与穿梭车的控制端连接，控制模块执行本发明所述方法，进行穿
该系统对穿梭车的路径进行导航控制，操作简单，减少线下合单和理货人员、缩短
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横 向”、“上”、“ 下 ”、“ 前 ”、
“ 后 ”、“ 左 ”、“ 右 ”、“ 竖直”、“ 水平 ”、“顶 ”、“底 ”“ 内”、“外”等指示的方位或位置
关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指
示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理
在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、
“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可
以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据
S1，获取待处理时间间隔内的订单信息（即有多个待处理的订单批次，每个批次中
S3，根据步骤S1获得的订单目标地址划分订单，获取同一订单目标地址对应的所
有订单货物的种类和数量，并根据步骤S2获得的存储地址确定所述同一订单目标地址对应
S4，进行穿梭车的路径导航规划，提取同一订单目标地址对应的所有订单的货物。
标距离， 为货物h距离出口的纵坐标距离， 为货物h距离出口的竖向坐标距离； 为
穿梭车平面运行速度， 为穿梭车纵向运行速度，f为货物存储目标函数；H为货物的数量，
约束条件：一个位置存放一种货物， 代表数值0‑1的决策变量，货物h存放在i处
为1，否则为0。为便于运算，进行基本假设，各货架间的间距忽略不计，在设备出入库作业中
组合，具体路径是指由一个货物位置节点向另一货物位置节点的有向距离，穿梭车的位置
其中，i、j是位置节点索引， 为订单货物所在的位置集合；k是穿梭车索引，kn为
求解目标函数，规划穿梭车的行驶路径。目标函数的求解方法采用遗传算法，或蚁
S2，如果达到终止条件，则执行步骤S6，如果没有达到终止条件，计算蚂蚁下一步
可行的移动位置，蚂蚁每走一步即选择一个任务位置；如果蚂蚁完成了搜索，即已完成所有
节点位置任务的构造（遍历了所有节点位置，取到了所有商品），定义为“成功”蚂蚁，计算该
蚂蚁所获取的奖金收益，所述终止条件为已有r只蚂蚁完成搜索，r≤穿锁车总数I，优选r为
S3，如果一个蚂蚁所收集的总奖金不大于“成功”蚂蚁所收集平均奖金，则认为该
蚂蚁的搜索是“成功”的，如果某一蚂蚁的搜索“成功”，则用该蚂蚁更新平均奖金，并更新信
建立信息素表，信息素表中的所有值初始值为零，每次信息素需要更新时，针对当
前成功的蚂蚁或者 解中存在的订单相应的信息素被更新，其它未涉及的订单信息素
金收益。利用本方法，如果有一只蚂蚁构建了一个完整的解，则计算该蚂蚁所获取的奖金收
块，数据采集模块用于获取订单信息，数据采集模块的输出端与控制模块的输入端电性连
接，控制模块的输出端与穿梭车的控制端电性连接，控制模块执行本发明所述方法，进行穿
梭车作业控制。本方案对穿梭车的路径进行导航控制，操作简单，减少线下合单和理货人
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本
