本发明涉及穿梭车领域,具体地说是一种具有自主救援功能的四向穿梭车系统,包括动力单元、救援控制模块、控制阀组、换向液压缸组和顶升液压缸组,其中控制阀组包括换向控制模块和顶升控制模块,且动力单元的输出端通过第一管路与所述控制阀组相连、回流端通过第二管路与所述控制阀组相连,并且所述第一管路和第二管路分别与救援控制模块上的对应端口相连,换向液压缸组两侧管路和顶升液压缸组两侧管路均设有连接接头,救援控制模块上设有救援接头,且故障B车上的连接接头分别通过管路与救援A车救援控制模块上对应的救援接头相连。本发明通过救援控制模块实现救援A车与故障B车的液压系统连通共用,进而可以利用救援A车将故障B车及时转移。

　　1.一种具有自主救援功能的四向穿梭车系统,其特征在于,包括动力单元(1)、救援控制模块(2)、控制阀组(11)、换向液压缸组(5)和顶升液压缸组(6),其中控制阀组(11)包括换向控制模块(4)和顶升控制模块(3),且换向液压缸组(5)通过所述换向控制模块(4)控制,顶升液压缸组(6)通过所述顶升控制模块(3)控制,动力单元(1)的输出端通过第一管路与所述控制阀组(11)相连、回流端通过第二管路与所述控制阀组(11)相连,且所述第一管路和第二管路分别通过不同管路与所述救援控制模块(2)上的对应端口相连,所述换向液压缸组(5)两侧管路和所述顶升液压缸组(6)两侧管路均设有连接接头,所述救援控制模块

　　(2)上设有多个救援接头,且当有穿梭车需要救援时,救援A车运行至与故障B车相抵位置,并且故障B车上的各个连接接头分别通过管路与救援A车救援控制模块(2)上对应的救援接头相连,救援A车在后面推动故障B车在轨道上运行,并且救援A车系统直接控制故障B车的液压系统实现货物移载和换向,

　　所述救援控制模块(2)包括第一救援控制阀(21)、第二救援控制阀(22)、第一救援接头

　　(23)和第二救援接头(24),且所述第一救援控制阀(21)与第一救援接头(23)相连,所述第二救援控制阀(22)与第二救援接头(24)相连,故障B车上换向液压缸组(5)两侧管路上的连接接头分别与救援A车救援控制模块(2)上对应的第一救援接头(23)相连,故障B车上顶升液压缸组(6)两侧管路上的连接接头分别与救援A车救援控制模块(2)上对应的第二救援接头(24)相连。

　　2.根据权利要求1所述的具有自主救援功能的四向穿梭车系统,其特征在于,所述第一管路通过第一救援管路与所述救援控制模块(2)相连,且所述第一救援管路一端分成两个第一支路分别与第一救援控制阀(21)对应端口和第二救援控制阀(22)对应端口连接,所述第二管路通过第二救援管路与所述救援控制模块(2)相连,且所述第二救援管路一端分成两个第二支路分别与第一救援控制阀(21)对应端口和第二救援控制阀(22)对应端口连接。

　　3.根据权利要求1所述的具有自主救援功能的四向穿梭车系统,其特征在于,所述控制阀组(11)上设有进回液接口(112)和连接接口(116),所述动力单元(1)的输出端通过第一管路与控制阀组(11)上对应的进回液接口(112)相连、回流端通过第二管路与控制阀组

　　(11)上对应的进回液接口(112)相连,所述换向液压缸组(5)两侧管路以及所述顶升液压缸组(6)两侧管路分别与控制阀组(11)上对应的连接接口(116)相连。

　　4.根据权利要求1所述的具有自主救援功能的四向穿梭车系统,其特征在于,所述换向液压缸组(5)和顶升液压缸组(6)均为液压缸串联结构,所述控制阀组(11)内设有第一阀组支路(117)和第二阀组支路(118),且所述第一阀组支路(117)和第二阀组支路(118)之间设有四条模块支路,其中第一模块支路上串联设有第一换向控制阀(401)和第二换向控制阀

　　(402),第二模块支路上串联设有第三换向控制阀(403)和第四换向控制阀(404),且所述第一换向控制阀(401)、第二换向控制九游智能体育科技阀(402)、第三换向控制阀(403)和第四换向控制阀

　　(404)形成所述换向控制模块(4),第三模块支路上串联设有第一顶升控制阀(301)和第二顶升控制阀(302),第四模块支路上串联设有第三顶升控制阀(303)和第四顶升控制阀

　　(304),且所述第一顶升控制阀(301)、第二顶升控制阀(302)、第三顶升控制阀(303)和第四顶升控制阀(304)形成所述顶升控制模块(3)。

　　5.根据权利要求4所述的具有自主救援功能的四向穿梭车系统,其特征在于,所述控制阀组(11)上设有进回液接口(112)和连接接口(116),且所述第一阀组支路(117)和第二阀

　　组支路(118)分别通过管路与控制阀组(11)外侧对应的进回液接口(112)相连,所述第一换向控制阀(401)和第二换向控制阀(402)之间的第一模块支路、所述第三换向控制阀(403)和第四换向控制阀(404)之间的第二模块支路、所述第一顶升控制阀(301)和第二顶升控制阀(302)之间的第三模块支路、所述第三顶升控制阀(303)和第四顶升控制阀(304)之间的第四模块支路分别通过管路与控制阀组(11)外侧对应的连接接口(116)相连。

　　6.根据权利要求1所述的具有自主救援功能的四向穿梭车系统,其特征在于,所述换向液压缸组(5)和顶升液压缸组(6)均为液压缸并联结构,所述控制阀组(11)上设有进回液接口(112)和连接接口(116),所述控制阀组(11)内设有第一阀组支路(117)和第二阀组支路

　　(118),且所述第一阀组支路(117)和第二阀组支路(118)分别通过管路与控制阀组(11)外侧对应的进回液接口(112)相连,所述换向控制模块(4)设有一个换向控制阀,所述顶升控制模块(3)设有一个顶升控制阀,且所述换向控制阀的输入端口A与所述第一阀组支路

　　(117)相连、输入端口B与所述第二阀组支路(118)相连,所述换向控制阀的输出端口C和输出端口D分别与控制阀组(11)外侧对应的连接接口(116)相连,所述顶升控制阀的输入端口A′与所述第一阀组支路(117)相连、输入端口B′与所述第二阀组支路(118)相连,所述顶升控制阀的输出端口C′和输出端口D′分别与控制阀组(11)外侧对应的连接接口(116)相连。

　　7.根据权利要求6所述的具有自主救援功能的四向穿梭车系统,其特征在于,所述换向液压缸组(5)和顶升液压缸组(6)均设有流量分配器(12) 。

　　[0001] 本发明涉及穿梭车领域,具体地说是一种具有自主救援功能的四向穿梭车系统。

　　[0002] 目前在物流行业领域中,四向穿梭车已逐渐得到推广和应用,由于四向穿梭车具有更为灵活的不依赖巷道运行的特点,从而能够将原有物流领域中的堆垛机、穿梭车的直线运行扩展为在仓储平面内的运动。四向穿梭车一般具有换向功能与顶升移载功能,其中换向功能通过换向液压缸组实现,顶升功能通过顶升液压缸组实现,四向穿梭车通过自身的换向功能实现其在纵横交叉轨道上的自由运行,但在四向穿梭车发生故障时救援也变得非常困难,将四向穿梭车由故障发生点转移至入(出)库点也因其需要换向的特点变得非常复杂。

　　[0003] 本发明的目的在于提供一种具有自主救援功能的四向穿梭车系统,通过救援控制模块实现救援A车的液压系统与故障B车的液压系统连通共用,进而可以利用救援A车将故障B车由故障点及时转移至出(入)库点进行维修,降低了故障安全风险。

　　[0005] 一种具有自主救援功能的四向穿梭车系统,包括动力单元、救援控制模块、控制阀组、换向液压缸组和顶升液压缸组,其中控制阀组包括换向控制模块和顶升控制模块,且换向液压缸组通过所述换向控制模块控制,顶升液压缸组通过所述顶升控制模块控制,动力单元的输出端通过第一管路与所述控制阀组相连、回流端通过第二管路与所述控制阀组相连,且所述第一管路和第二管路分别通过不同管路与所述救援控制模块上的对应端口相连,所述换向液压缸组两侧管路和所述顶升液压缸组两侧管路均设有连接接头,所述救援控制模块上设有多个救援接头,且当有穿梭车需要救援时,救援A车运行至与故障B车相抵位置,并且故障B车上的各个连接接头分别通过管路与救援A车救援控制模块上对应的救援接头相连。

　　[0006] 所述救援控制模块包括第一救援控制阀、第二救援控制阀、第一救援接头和第二救援接头,且所述第一救援控制阀与第一救援接头相连,所述第二救援控制阀与第二救援接头相连,故障B车上换向液压缸组两侧管路上的连接接头分别与救援A车救援控制模块上对应的第一救援接头相连,故障B车上顶升液压缸组两侧管路上的连接接头分别与救援A车救援控制模块上对应的第二救援接头相连。

　　[0007] 所述第一管路通过第一救援管路与所述救援控制模块相连,且所述第一救援管路一端分成两个第一支路分别与第一救援控制阀对应端口和第二救援控制阀对应端口连接,所述第二管路通过第二救援管路与所述救援控制模块相连,且所述第二救援管路一端分成两个第二支路分别与第一救援控制阀对应端口和第二救援控制阀对应端口连接。

　　[0008] 所述控制阀组上设有进回液接口和连接接口,所述动力单元的输出端通过第一管

　　路与控制阀组上对应的进回液接口相连、回流端通过第二管路与控制阀组上对应的进回液接口相连,所述换向液压缸组两侧管路以及所述顶升液压缸组两侧管路分别与控制阀组上对应的连接接口相连。

　　[0009] 所述换向液压缸组和顶升液压缸组均为液压缸串联结构,所述控制阀组内设有第一阀组支路和第二阀组支路,且所述第一阀组支路和第二阀组支路之间设有四条模块支路,其中第一模块支路上串联设有第一换向控制阀和第二换向控制阀,第二模块支路上串联设有第三换向控制阀和第四换向控制阀,且所述第一换向控制阀、第二换向控制阀、第三换向控制阀和第四换向控制阀形成所述换向控制模块,第三模块支路上串联设有第一顶升控制阀和第二顶升控制阀,第四模块支路上串联设有第三顶升控制阀和第四顶升控制阀,且所述第一顶升控制阀、第二顶升控制阀、第三顶升控制阀和第四顶升控制阀形成所述顶升控制模块。

　　[0010] 所述控制阀组上设有进回液接口和连接接口,且所述第一阀组支路和第二阀组支路分别通过管路与控制阀组外侧对应的进回液接口相连,所述第一换向控制阀和第二换向控制阀之间的第一模块支路、所述第三换向控制阀和第四换向控制阀之间的第二模块支路、所述第一顶升控制阀和第二顶升控制阀之间的第三模块支路、所述第三顶升控制阀和第四顶升控制阀之间的第四模块支路分别通过管路与控制阀组外侧对应的连接接口相连。

　　[001 1] 所述换向液压缸组和顶升液压缸组均为液压缸并联结构,所述控制阀组上设有进回液接口和连接接口,所述控制阀组内设有第一阀组支路和第二阀组支路,且所述第一阀组支路和第二阀组支路分别通过管路与控制阀组外侧对应的进回液接口相连,所述换向控制模块设有一个换向控制阀,所述顶升控制模块设有一个顶升控制阀,且所述换向控制阀的输入端口A与所述第一阀组支路相连、输入端口B与所述第二阀组支路相连,所述换向控制阀的输出端口C和输出端口D分别与控制阀组外侧对应的连接接口相连,所述顶升控制阀的输入端口A′与所述第一阀组支路相连、输入端口B′与所述第二阀组支路相连,所述顶升控制阀的输出端口C′和输出端口D′分别与控制阀组外侧对应的连接接口相连。

　　[0014] 1、本发明设有救援控制模块,且故障B车换向液压缸组两侧管路上的接头以及顶升液压缸组两侧管路上的接头可与救援A车救援控制模块上对应的救援接头相连,从而实现救援A车的液压系统与故障B车的液压系统连通共用,救援A车在后面推动故障B车在轨道上运行,并且救援A车系统可以直接控制故障B车的液压系统实现货物移载和换向,从而能够利用救援A车将故障B车由故障点及时转移至出(入)库点进行维修,降低了故障安全风险。

　　[0015] 2、本发明系统具有通用性,也即在仓储区规划时不必单独考虑救援车,每一台四向穿梭车都设有救援控制模块和连接接口,能够实现四向穿梭车间的伙伴救援,降低了仓储运维成本。

　　[0022] 其中,1为动力单元,2为救援控制模块,21第一救援控制阀,22为第二救援控制阀,23为第一救援接头,24为第二救援接头,201为第一电磁铁,202为第二电磁铁,203为第三电磁铁,204为第四电磁铁,3为顶升控制模块,301为第一顶升控制阀,302为第二顶升控制阀,303为第三顶升控制阀,304为第四顶升控制阀,305为电磁铁一,306为电磁铁二,4为换向控制模块,401为第一换向控制阀,402为第二换向控制阀,403为第三换向控制阀,404为第四换向控制阀,405为电磁铁三,406为电磁铁四,5为换向液压缸组,6为顶升液压缸组,7为第四接头,8为第三接头,9为第二接头, 10为第一接头, 11为控制阀组, 111为阀体, 112为进回液接口, 113为二通球阀, 114为压力变送器, 115为溢流阀口, 116为连接接口, 117为第一阀组支路,118为第二阀组支路,12为流量分配器。

　　[0024] 如图1,5所示,本发明包括动力单元1、救援控制模块2、控制阀组11、换向液压缸组5和顶升液压缸组6,其中所述控制阀组11包括换向控制模块4和顶升控制模块3,且所述换向液压缸组5通过所述换向控制模块4控制,所述顶升液压缸组6通过所述顶升控制模块3控制,所述控制阀组11上设有进回液接口112,且所述动力单元1的输出端通过第一管路与对应的进回液接口112相连、回流端通过第二管路与对应的进回液接口112相连,所述第一管路和第二管路分别通过不同管路与所述救援控制模块2上的对应端口相连,所述换向液压缸组5两侧管路和所述顶升液压缸组6两侧管路均设有连接接头,所述救援控制模块2上设有多个救援接头,且如图4所示,当有穿梭车需要救援时,救援A车运行至与故障B车相抵位置,并且故障B车上的各个连接接头分别通过管路与救援A车的救援控制模块2上对应的救援接头相连。

　　[0025] 如图1所示,所述救援控制模块2包括第一救援控制阀21和第二救援控制阀22,所述第一管路通过第一救援管路与所述救援控制模块2相连,且所述第一救援管路一端分成两个第一支路分别与第一救援控制阀21对应端口和第二救援控制阀22对应端口连接,所述第二管路通过第二救援管路与所述救援控制模块2相连,且所述第二救援管路一端分成两个第二支路分别与第一救援控制阀21对应端口和第二救援控制阀22对应端口连接。

　　[0026] 如图1所示,所述救援控制模块2上设有第一救援接头23和第二救援接头24,且所述第一救援控制阀21与第一救援接头23相连,所述第二救援控制阀22与第二救援接头24相连,所述换向液压缸组5一侧连接管路上设有第一接头10、另一侧连接管路上设有第二接头

　　9,所述顶升液压缸组6一侧连接管路上设有第三接头8、另一侧连接管路上设有第四接头7。如图4所示,当有穿梭车需要救援时,救援A车运行至与故障B车相抵位置,并且故障B车上的第一接头10和第二接头9分别通过管路与救援A车救援控制模块2上对应的第一救援接头23相连,故障B车上的第三接头8和第四接头7分别通过管路与救援A车救援控制模块2上对应的第二救援接头24相连。

　　[0027] 如图1所示,所述控制阀组11上设有多个连接接口116,所述换向液压缸组5两侧管路以及所述顶升液压缸组6两侧管路分别与所述控制阀组11上对应的连接接口116相连。

　　[0028] 所述动力单元1包括电机、齿轮泵、油箱等部分,其中齿轮泵通过电机驱动将油箱内的油泵出,在所述动力单元1的管路上设有过滤器和泵头阀组等部件,用于实现油过滤和控制管路通断等功能。所述动力单元1为本领域公知技术且为市购产品。

　　[0029] 四向穿梭车具有顶升功能和换向功能,其中顶升功能是通过顶升液压缸组6的四个顶升液压缸驱动载货托板带动货物升降,换向功能的原理是,四向穿梭车车体结构包括下车体、中车体与上侧的载货托板,换向液压缸组5中的换向液压缸缸体和活塞杆分别与下车体和中车体相连,下车体上安装有沿横向轨道运行的车轮,中车体上安装有沿纵向轨道运行的车轮,通过换向液压缸活塞杆伸缩实现下车体与中车体相对位置的切换,进而实现下车体车轮与横向轨道接触和中车体车轮与纵向轨道接触这两种状态的切换,从而实现穿梭车的换向功能,上述为本领域公知技术。

　　[0030] 所述换向液压缸组5和顶升液压缸组6均包括多个液压缸,且各个液压缸根据需要设计成串联或并联结构。

　　[0032] 如图1所示,本实施例中,所述换向液压缸组5和顶升液压缸组6均包括多个液压缸,且各个液压缸依次串联。

　　[0033] 如图1所示,本实施例中,所述控制阀组11内设有第一阀组支路117和第二阀组支路118,且所述第一阀组支路117和第二阀组支路118分别通过管路与设于控制阀组11外侧对应的进回液接口112相连,第一阀组支路117和第二阀组支路118之间设有四条模块支路,其中第一模块支路上串联设有第一换向控制阀401和第二换向控制阀402,且所述第一换向控制阀401和第二换向控制阀402之间的第一模块支路通过管路与控制阀组11外侧对应的连接接口116相连,第二模块支路上串联设有第三换向控制阀403和第四换向控制阀404,且所述第三换向控制阀403和第四换向控制阀404之间的第二模块支路通过管路与控制阀组11外侧对应的连接接口116相连,所述第一换向控制阀401、第二换向控制阀402、第三换向控制阀403和第四换向控制阀404形成所述换向控制模块4,第三模块支路上串联设有第一顶升控制阀301和第二顶升控制阀302,且所述第一顶升控制阀301和第二顶升控制阀302之间的第三模块支路通过管路与控制阀组11外侧对应的连接接口116相连,第四模块支路上串联设有第三顶升控制阀303和第四顶升控制阀304,且所述第三顶升控制阀303和第四顶升控制阀304之间的第四模块支路通过管路与控制阀组11外侧对应的连接接口116相连,所述第一顶升控制阀301、第二顶升控制阀302、第三顶升控制阀303和第四顶升控制阀304形成所述顶升控制模块3,所述换向液压缸组5两侧管路分别与所述换向控制模块4一侧对应的连接接口116相连,所述顶升液压缸组6两侧管路分别与所述顶升控制模块3一侧对应的连接接口116相连。

　　[0034] 如图2,3所示,本实施例中,所述控制阀组11设有阀体111 ,所述进回液接口112和连接接口116均设于所述阀体111上,所述第一换向控制阀401、第二换向控制阀402、第三换向控制阀403、第四换向控制阀404以及所述第一顶升控制阀301、第二顶升控制阀302、第三顶升控制阀303、第四顶升控制阀304均为二通球阀113,且各个二通球阀113均安装于所述阀体111上。在所述阀体111一端设有压力变送器114和溢流阀口115,此为本领域公知技术。

　　[0036] 本实施例正常工作时,救援控制模块2处于关闭状态,此时穿梭车顶升功能的工作原理为,由动力单元1提供的介质进入控制阀组11中的顶升控制模块3中,当该四向穿梭车需要进行顶升操作时,第一顶升控制阀301和第四顶升控制阀304同时得电连通,第二顶升控制阀302和第三顶升控制阀303关闭,反之当需要货物下降时,第二顶升控制阀302和第三顶升控制阀303同时得电连通,第一顶升控制阀301和第四顶升控制阀304关闭。

　　[0037] 本实施例正常工作时,穿梭车换向功能的工作原理为,由动力单元1提供的介质进入控制阀组11中的换向控制模块4中,当该四向穿梭车需要进行换向操作时,如由横向轨道切换到纵向轨道时,第一换向控制阀401和第四换向控制阀404同时得电连通,第二换向控制阀402和第三换向控制阀403关闭,反之当该四向穿梭车需要由纵向轨道切换到横向轨道时,第二换向控制阀402和第三换向控制阀403同时得电连通,第一换向控制阀401和第四换向控制阀404关闭。

　　[0038] 如图4所示,当救援A车对故障B车进行救援时,救援A车先运行至故障B车后方位置,然后将故障B车换向液压缸组5两侧管路上的第一接头10和第二接头9分别与救援A车救援控制模块2上对应的第一救援接头23相连,将故障B车顶升控制缸组6两侧管路上的第三接头8和第四接头7分别与救援A车救援控制模块2上对应的第二救援接头24相连,从而实现救援A车的液压系统与故障B车的液压系统连通共用。

　　[0039] 本实施例中,所述第一救援控制阀21和第二救援控制阀22均为三位四通电磁换向阀,连接完成后A车动力单元1提供的介质经过A车的救援控制模块2,并且当A车救援控制模块2中的第二救援控制阀22上的第四电磁铁204得电时,介质进入故障B车的顶升液压缸组6使液压缸收回,而当A车救援控制模块2中的第二救援控制阀22上的第三电磁铁203得电时,介质进入故障B车的顶升液压缸组6使液压缸顶升,当A车救援控制模块2中的第一救援控制阀21上的第一电磁铁201和第二电磁铁202分别得电时,A车内的介质进入故障B车的换向液压缸组5,并实现故障B车在纵横轨道上的换向。救援A车在后面推动故障B车在轨道上运行,并操纵B车换向,直至将故障B车推送至出(入)库点,完成救援。

　　[0041] 如图5所示,本实施例中,所述换向液压缸组5和顶升液压缸组6均包括多个液压缸和一个流量分配器12,且各个液压缸并联,介质进入所述流量分配器12后均匀分配给对应的各个液压缸,使对应的各个液压缸实现同步伸缩,所述流量分配器12为本领域公知技术且为市购产品。

　　[0042] 如图5所示,本实施例中,所述控制阀组11设有第一阀组支路117和第二阀组支路

　　118,且所述第一阀组支路117和第二阀组支路118分别与控制阀组11外侧对应的进回液接口112相连,所述换向控制模块4设有一个换向控制阀,所述顶升控制模块3设有一个顶升控制阀,本实施例中,所述换向控制阀和顶升控制阀均为三位四通电磁换向阀,其中所述换向控制阀的输入端口A与所述第一阀组支路117相连、输入端口B与所述第二阀组支路118相连,所述换向控制阀的输出端口C和输出端口D分别与控制阀组11外侧对应的连接接口116相连,同样所述顶升控制阀的输入端口A′与所述第一阀组支路117相连、输入端口B′与所述第二阀组支路118相连,所述顶升控制阀的输出端口C′和输出端口D′分别与控制阀组11外侧对应的连接接口116相连,所述换向液压缸组5两侧管路分别与所述换向控制模块4一侧