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　　本技术提供了一种四向穿梭车及运输系统。四向穿梭车包括：底板；多个第一行走轮，分别可转动的设置在所述底板的相对两侧，所述多个第一行走轮配置成可以承载底板沿第一方向移动；至少两个第一驱动电机，每个所述第一驱动电机直接驱动其中一个第一行走轮；多个第二行走轮，分别可升降地设置在所述底板另外的相对两侧，所述多个第二行走轮配置成可以承载底板沿第二方向移动；和至少两个第二驱动电机，每个所述第二驱动电机直接驱动其中一个第二行走轮。其中，通过第一驱动电机直接驱动相应的第一行走轮，通过第二驱动电机直接驱动相应的第二行走轮，省去了复杂的传动机构，可以降低整车的布置难度和装配难度，提升可靠性和传动效率。

　　1、四向穿梭车是集四向行驶、原地换轨、自动搬运等功能于一体的智能穿梭车搬运设备，可以在交叉轨道上沿纵向轨道或横向轨道行驶。

　　2、当前，四向穿梭车一般采用每个工作单元由一个电机驱动的方案，例如，在横向行走单元和纵向行走单元各采用一个电机驱动，并通过传动轴、齿轮箱/链条等方式将电机输出的动力传递到相应方向的驱动轮上；在顶升单元也采用一个电机驱动，并通过传动轴、齿轮箱/链条等方式将电机输出的动力传递到多个执行元件(例如摆臂、齿轮)上，从而实现顶升。这种每个工作单元由一个电机驱动的方案，需要将众多传动部件交叉布置，导致整车高度较高，而且多套复杂的传动系统也会带来可靠性低、传动效率低、装配难度高等缺陷。

　　3、多个第一行走轮，分别可转动的设置在所述底板的相对两侧，所述多个第一行走轮配置成可以承载底板沿第一方向移动；

　　4、至少两个第一驱动电机，每个所述第一驱动电机直接驱动其中一个第一行走轮；

　　5、多个第二行走轮，分别可升降地设置在所述底板另外的相对两侧，所述多个第二行走轮配置成可以承载底板沿第二方向移动；和

　　6、至少两个第二驱动电机，每个所述第二驱动电机直接驱动其中一个第二行走轮。

　　8、所述第一驱动电机至少部分位于相应的缺口中，并与所述底板固定连接；和/或，所述第二驱动电机与相应的缺口对准，并且所述第二驱动电机至少部分可以从该缺口通过。

　　9、根据本技术的一个方面，所述第一行走轮设置有四个，所述第一驱动电机设置有两个或四个，所述第一驱动电机的输出轴分别与其中一个第一行走轮固定连接。

　　10、根据本技术的一个方面，所述底板另外的相对两侧分别设置有升降装置，所述升降装置包括：

　　14、传动模组，连接在所述升降电机的输出端与所述横梁之间，所述传动模组配置成将所述升降电机输出的旋转运动转换为所述横梁沿着所述直线导向模组的升降运动。

　　15、根据本技术的一个方面，所述传动模组包括互相啮合的齿轮与齿条，所述齿条设置在所述横梁上，所述齿轮连接在所述升降电机的输出端。

　　16、根据本技术的一个方面，所述横梁上沿第一方向设置有滑槽；所述传动模组包括滚轮和连接臂，所述滚轮位于所述滑槽中并配置成可以沿所述滑槽移动，所述滚轮可转动的连接在所述连接臂的一端，所述连接臂的另一端与所述升降电机的输出端连接。

　　17、根据本技术的一个方面，所述横梁与所述底板之间连接有双平行四边形机构或剪叉机构。

　　18、根据本技术的一个方面，所述第二行走轮设置有四个，其中，两个第二行走轮连接在一个升降装置的横梁上，另两个第二行走轮连接在另一个升降装置的横梁上；

　　19、所述第二驱动电机设置有两个或四个，所述第二驱动电机的输出轴分别与其中一个第二行走轮固定连接。

　　20、根据本技术的一个方面，所述第二驱动电机安装在所述横梁的内侧，所述第二行走轮设置在所述横梁的外侧，所述第二行走轮与所述横梁转动连接或者与所述第二驱动电机的输出轴固定连接。

　　21、根据本技术的一个方面，所述四向穿梭车还包括载物板，所述载物板连接在两个所述升降装置的横梁之间。

　　22、根据本技术的一个方面，所述底板的上侧设置有加强筋，所述底板的上侧设置有电池。

　　28、与现有技术相比，本技术的实施例提供了一种四向穿梭车，通过第一驱动电机直接驱动相应的第一行走轮，通过第二驱动电机直接驱动相应的第二行走轮，省去了复杂的传动机构，可以降低整车的布置难度和装配难度，提升可靠性和传动效率。通过在底板的周围设置缺口，并将第一驱动电机布置在缺口中，和/或将第二驱动电机与缺口对准，可以有效降低整车的高度。本技术的实施例还提供了一种运输系统，通过四向穿梭车运输货物，效率高，可靠性高。

　　2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述底板的周围设置有多个缺口；

　　3.根据权利要求1或2所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第一行走轮设置有四个，所述第一驱动电机设置有两个或四个，所述第一驱动电机的输出轴分别与其中一个第一行走轮固定连接。

　　4.根据权利要求1或2所述的四向穿梭车，其特征在于，所述底板另外的相对两侧分别设置有升降装置，所述升降装置包括：

　　5.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其特征在于，所述传动模组包括互相啮合的齿轮与齿条，所述齿条设置在所述横梁上，所述齿轮连接在所述升降电机的输出端。

　　6.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其特征在于，所述横梁上沿第一方向设置有滑槽；所述传动模组包括滚轮和连接臂，所述滚轮位于所述滑槽中并配置成可以沿所述滑槽移动，所述滚轮可转动的连接在所述连接臂的一端，所述连接臂的另一端与所述升降电机的输出端连接。

　　7.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其特征在于，所述横梁与所述底板之间连接有双平行四边形机构或剪叉机构。

　　8.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第二行走轮设置有四个，其中，两个第二行走轮连接在一个升降装置的横梁上，另两个第二行走轮连接在另一个升降装置的横梁上；

　　9.根据权利要求8所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第二驱动电机安装在所述横梁的内侧，所述第二行走轮设置在所述横梁的外侧，所述第二行走轮与所述横梁转动连接或者与所述第二驱动电机的输出轴固定连接。

　　10.根据权利要求4所述九游体育的四向穿梭车，其特征在于，所述四向穿梭车还包括载物板，所述载物板连接在两个所述升降装置的横梁之间。

　　11.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述底板的上侧设置有加强筋，所述底板的上侧设置有电池。

　　12.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第一行走轮和第二行走轮具有平滑的外缘。

　　2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述底板的周围设置有多个缺口；

　　3.根据权利要求1或2所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第一行走轮设置有四个，所述第一驱动电机设置有两个或四个，所述第一驱动电机的输出轴分别与其中一个第一行走轮固定连接。

　　4.根据权利要求1或2所述的四向穿梭车，其特征在于，所述底板另外的相对两侧分别设置有升降装置，所述升降装置包括：

　　5.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其特征在于，所述传动模组包括互相啮合的齿轮与齿条，所述齿条设置在所述横梁上，所述齿轮连接在所述升降电机的输出端。

　　6.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其特征在于，所述横梁上沿第一方向设置有滑槽；所述传动模组包括滚轮和连接臂，所述滚轮位于所述滑槽中并配置成可以沿所述滑槽移动，所述滚轮可转动的连接在所述连接臂的一端，所述连接臂的另一端与所述升降电机的输出端连接。