1、现有技术中，四向穿梭车所实用的定位方法主要是二维码定位方法和货架侧面数孔计数定位方法；二维码定位方法需要花费大量时间在货架上每个定位点附近粘贴二维码，越大的立体库花费的时间越多，产生更多的人工成本；货架侧面数孔定位方法需要在货架侧面进行开孔，通过四向穿梭车侧面的传感器的通断信号来进行定位计算，通过计算孔的个数来计算四向穿梭车在货架中的位置，此方法要求货架开孔个数精确，位置精准，增加了货架厂家的工作量，无形中增加了项目成本。

　　4、控制模块，控制模块设置在四向穿梭车上，控制模块与第一定位模块和第二定位模块信号连接，控制模块控制四向穿梭车行走；

　　7、进一步，还包含：货架，货架上水平间隔设有若干第一巷道轨道和若干第二巷道轨道，第一巷道轨道和第二巷道轨道相互垂直，四向穿梭车行走于第一巷道轨道和第二巷道轨道上。

　　8、进一步，第一定位模块包含：第一定位光电、第二定位光电和第三定位光电；

　　9、第一定位光电、第二定位光电和第三定位光电分别设置在四向穿梭车相对的两侧，第二定位光电和第三定位光电设置在同一侧；

　　10、第一定位光电、第二定位光电和第三定位光电的发射端与第一巷道轨道相对。

　　11、进一步，第二定位光电发射的光斑中心与位于同一侧的四向穿梭车的行走轮的内侧边沿位于同一直线，第一定位光电与第二定位光电之间沿第二巷道轨道方向的距离大于相邻的两条第一巷道轨道内侧之间的距离。

　　12、进一步，第二定位光电与第三定位光电之间沿第二巷道轨道方向的距离小于第一巷道轨道的宽度。

　　14、控制器和电机驱动器设置在四向穿梭车上，控制器与第一定位模块和第二定位模块信号连接，并与电机驱动器信号连接；

　　17、根据本发明实施例的四向穿梭车的三点定位控制系统，无需条码以及货架货位处开孔，减少成本和时间；采用三点定位，定位准确快速，使用方便；使用点光电、无需反射板，控制简单方便。

　　18、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

　　2.如权利要求1所述四向穿梭车的三点定位控制系统，其特征在于，所述第一定位模块和所述第二定位模块的结构相同。

　　3.如权利要求1所述四向穿梭车的三点定位控制系统，其特征在于，还包含：货架，所述货架上水平间隔设有若干第一巷道轨道和若干第二巷道轨道，所述第一巷道轨道和所述第二巷道轨道相互垂直，所述四向穿梭车行走于所述第一巷道轨道和所述第二巷道轨道上。

　　4.如权利要求3所述四向穿梭车的三点定位控制系统，其特征在于，所述第一定位模块包含：第一定位光电、第二定位光电和第三定位光电；

　　5.如权利要求4所述四向穿梭车的三点定位控制系统，其特征在于，所述第二定位光电发射的光斑中心与位于同一侧的所述四向穿梭车的行走轮的内侧边沿位于同一直线，所述第一定位光电与所述第二定位光电之间沿第二巷道轨道方向的距离大于相邻的两条所述第一巷道轨道内侧之间的距离。

　　6.如权利要求4或5所述四向穿梭车的三点定位控制系统，其特征在于，所述第二定位光电与所述第三定位光电之间沿第二巷道轨道方向的距离九游体育小于所述第一巷道轨道的宽度。

　　7.如权利要求1所述四向穿梭车的三点定位控制系统，其特征在于，所述控制模块包含：控制器和电机驱动器；

　　本发明公开了一种四向穿梭车的三点定位控制系统，包含：第一定位模块，第一定位模块设置在四向穿梭车相对的两侧上；第二定位模块，第二定位模块设置在四向穿梭车的余下两侧上；控制模块，控制模块设置在四向穿梭车上，控制模块与第一定位模块和第二定位模块信号连接，控制模块控制四向穿梭车行走；第一定位模块、第二定位模块和控制模块共同定位控制四向穿梭车。本发明无需条码以及货架货位处开孔，减少成本和时间；采用三点定位，定位准确快速，使用方便；使用点光电、无需反射板，控制简单方便。

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