哥伦布作为物流装备行业的细分领域独角兽企业。拥有一定的技术壁垒和市场壁垒。四向车的设计两个非常重要的特点，一个是性能好，一个是稳定性高。要同时满足这两个点，就需要产品在项目上不断的磨练，调整，修改，提升。越多的项目积累，会让产品稳定性和性能得到不断改善。哥伦布是研发四向车最早、入场时间最久、产品性能最优、稳定性最高、项目最多的四向车企业。接下来就介绍一下哥伦布智能四向穿梭车的各项性能。

　　四向穿梭车是哥伦布自主研发的仓储搬运设备，是集四向行驶、原地换轨、自动搬运、智能监控等多功能于一体的智能搬运设备。

　　PTR-146冷库系列（以下称PTR-146）是一种智能机器人，可对货物进行托取、运送、放置等操作，并可与上位系统进行通讯，实现单次存取、连续存取、自动理货等功能。PTR-146可承载 1.2T 以下的载荷，工作温度最低可达零下25℃，具有自动化程度高节省人力和时间、作业方便快捷、提高作业效率等优点。

　　(2)自动充电：当电量低于 20%时 (参数可设置，由 WCS 进行充电任务下发)，WCS 下发充电任务，穿梭车执行充电任务，实现自动充电。

　　(3)障碍感知：穿梭车四个方向均有障碍物检测雷达，可以检测到面积较大的障碍物。

　　(4) 托盘检测：穿梭车具备托盘有无检测、托盘倾斜检测功能；穿梭车取货前，检测托盘是否倾斜；如托盘倾斜，则向上位机报警，不做取货动作。

　　(5) 四向行驶：可在立体货架的交叉轨道上沿纵向或横向轨道任意方向行驶，通过系统所发指令到达仓库任一指定货位。

　　(7)智能控制：可以实现在线模式和手动操作模式(TO-KCS操作界面，手动操作穿梭车单步动作)。

　　(8) 休眠功能：小车长时间不使用时，可使用休眠功能，可关闭部分传感器，达到节省电量的目的。

　　(9)一键唤醒：车辆休眠后，当需要运行的时候，上位机发送唤醒指令，关闭的传感器重新打开，小车可继续工作。

　　(10) 应急电源救援：在穿梭车电池电量不足或不可用情况下，可以使用应急电源，打开刹车，人工移动穿梭车九游体育至维修位置，等待维修。

　　(12) 充电检测：若上位机发起充电任务，当穿梭车到达充电桩处，且打开小车内部充电继电器后，可能由于未接触牢固、充电桩未供电等原因，导致未充电，此时穿梭车向上位机上报充电异常信息。

　　PTR-146包括壳体、驱动系统、升降系统、控制系统、供电系统、安全保障系统、定位校准系统、通讯系统、感知系统等。

　　PTR-146共配置 12 个车轮可实现沿轨道平面四九游体育向行驶，通过车体传感器的感知及底层控制系统的控制，自由到达仓库平面上任何一个货位。

　　操作人员先确认穿梭车RES 打开，处于在线模式，确保穿梭车处于就绪状态;在确认好穿梭车的目的位置后，WCS 会根据穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，向穿梭车下发入库任务;穿梭车根据收到的入库任务及路径，开始执行;穿梭车在取货位取货后，继续行驶至目的位置;行驶过程中不断扫描定位码，确认穿梭车的当前位置，实现停车位置的精准定位;穿梭车到达指定的目的位置后，托盘下降，将货物置于货架上，并通知 WCS 系统放货任务完成;穿梭车继续接收任务或者返回待命区。

　　操作人员先确认穿梭车 RES 打开，处于在线模式，确保穿梭车处于就绪状态;在确认好穿梭车的目的位置后，WCS 会根据穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，向穿梭车下发出库任务;穿梭车根据收到的出库任务及路径，开始执行:穿梭车在取货位取货后，继续行驶至目的位置;行驶过程中不断扫描定位码，确认穿梭车的当前位置，实现停车位置的精准定位;穿梭车到达指定的目的位置后，托盘下降，将货物放置于目的位置，并通知 WCS 系统放货任务完成;穿梭车继续接收任务或者返回待命区。

　　PTR-146 通过更换双侧车轮着地情况实现四向行驶。子轨道车轮着地、母轨道车轮悬空时为子通道 (巷道) 模式，此时穿梭车可在子通道行驶，母轨道车轮着地、子轨道车轮悬空时为主通道(坡道)模式，此时穿梭车可在主通道行驶。通过换向巷道和换向坡道方式，实现穿梭车换向功能。

　　子通道行驶定位采用定位码定位方式。当PTR-146 车在子通道内行驶时，穿梭车通过实时扫描斜下方定位码，获取当前位置，实现子通道内的精准定位。

　　主通道行驶定位采用定位码定位方式。主通道行驶与子通道行驶方式相同，穿梭车通过实时扫描斜下方定位码，获取当前位置，实现穿梭车准确定位。

　　PTR-146取货通过托板的上升完成。PTR-146驶于子通道内托盘下方，当到达指定位置后，托板顶升，进行取货作业:取货成功后，穿梭车载货行驶至目的位置。放货同理，PTR-146 载货驶入到指定货位后托板下降，将托盘放置于目的货位。