设定轨道进口为原点，由原点沿仓库外沿的水平方向确定x轴，由原点垂直x轴的水平
在坐标系中标注轨道主路交叉口并生成交叉口合集P，根据轨道主路交叉口划分存货
区域X，标注轨道支路与轨道主路交接口并根据存货区域生成交接口合集Q，标注货位并根
当四向穿梭车的控制系统接收到“将货物搬运到货位e”搬运信号，其中，e为货位合集E
控制系统根据搬运信号中的“货位e”确定货位，通过“货位e”获得该货位所处的轨道支
路信息，根据轨道支路信息获得该轨道支路所处的存货区域信息，根据存货区域信息获取
当货物需要存储时，控制系统控制驱动系统使四向穿梭车行驶至入库口，通过顶升机
当四向穿梭机到达货位时，控制系统通过顶升机构使载货托盘下降，将货物放置在货
当四向穿梭车需要在x轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走信
当四向穿梭车需要在y轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走信
当四向穿梭车需要停止行走时，控制系统通过向驱动系统发送停止信号，驱动系统停
控制系统获得四向穿梭车的行驶路径后，在控制系统内对行驶路径进行模拟行驶，获
步骤S3：根据货物质量与四向穿梭车的行驶速度，获取四向穿梭车的最佳停泊缓冲距
步骤S4：获取最短行驶距离，若最短行驶距离在预判路径的行驶路程内，且当四向穿梭
车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的路程范围，则降低四向穿梭车
当控制系统控制驱动系统使四向穿梭车停止时，驱动系统向四向穿梭车提供恒力F
2.根据权利要求1所述的一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，其特征在于，四向
四向穿梭车的主要用途是为“货到（机器）人”拣选提供快速的存取服务，虽然其应
用历史还不长，但已经引起了行业的广泛重视，被认为是未来智能物流系统的重要组成部
方式有一定的局限性，在传感器误动作时可能导致托盘间距过大，导致托盘占据其他货位，
降低了存储效率，也给存储管理带来隐患，为此，现提供一种智能物流仓储用四向穿梭车定
步骤S3：根据货物质量与四向穿梭车的行驶速度，获取四向穿梭车的最佳停泊缓
步骤S4：获取最短行驶距离，若最短行驶距离在预判路径的行驶路程内，且当四向
穿梭车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的路程范围，则降低四向穿
设定轨道进口为原点，由原点沿仓库外沿的水平方向确定x轴，由原点垂直x轴的
存货区域X，标注轨道支路与轨道主路交接口并根据存货区域生成交接口合集Q，标注货位
当四向穿梭车的控制系统接收到“将货物搬运到货位e”搬运信号，其中，e为货位
控制系统根据搬运信号中的“货位e”确定货位，通过“货位e”获得该货位所处的轨
道支路信息，根据轨道支路信息获得该轨道支路所处的存货区域信息，根据存货区域信息
[0019] 所述控制系统分别获取原点至 、 、 和 的最短行驶路径 、 、 和 ；
[0020] 所述控制系统分别获取 、 、 和 至货位e的最短路径 、 、 和 ；
[0021] 将 、 、 和 进行比较，获取原点至货位e的最短行驶路径S；
当四向穿梭车需要在x轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走
当四向穿梭车需要在y轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走
容为“向x轴正半轴方向行驶k个单位长度”，则预判路径为“向x轴正半轴方向行驶k个单位
[0037] 当控制系统控制驱动系统行驶四向穿梭车时，驱动系统将提供四向穿梭车恒力
进行加速，经过时间 加速至载物行驶速度上限V，此时，四向穿梭车行驶距离为 ；
进行减速停止，经过时间 使四向穿梭车定位停泊货位，则获得四向穿梭车停泊所需要的
[0040] 进一步的，四向穿梭车从开始行驶到停泊货位的行驶距离为R= +V（ ）+ ；
[0041] 当 时，四向穿梭车从开始行驶到结束行驶所需的最短行驶距离 ；
[0042] 若最短行驶距离 在预判路径的行驶路程k个单位长度内，则当四向穿梭车到达
降速点时，开始降速；若最短行驶距离 超出预判路径的行驶路程k个单位长度范围，则
得货物的质量，根据货物的质量与驱动系统给予的恒力，获取四向穿梭车的最佳停泊缓冲
距离，根据最佳停泊缓冲距离获得最短行驶距离，若最短行驶距离在四向穿梭车预判路径
的行驶路程内，则由最佳停泊缓冲距离判定降速点，当四向穿梭车行驶至降速点时，由控制
系统控制驱动系统进行减速停泊，从而使四向穿梭车能够精准的停泊在货位上；若最短行
驶距离超出四向穿梭车的预判路径的行驶路程范围，则通过降低四向穿梭车的载物行驶速
详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有
步骤S3：根据货物质量与四向穿梭车的行驶速度，获取四向穿梭车的最佳停泊缓
步骤S4：获取最短行驶距离，若最短行驶距离在预判路径的行驶路程内，且当四向
穿梭车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的路程范围，则降低四向穿
[0053] 设定n层立体仓库，则立体仓库的坐标系合集N={ ， ，……， }，其中，n为立体
设定轨道进口为原点，由原点沿仓库外沿的水平方向确定x轴，由原点垂直x轴的
水平方向确定y轴；若构建 ，则轨道进口为传动装置进入立体仓库的位置；若构建 ，则轨
[0059] 设定轨道主路的交叉口为节点p，生成轨道主路交叉口合集P={ ， ，……， }，其
中，n为轨道主路交叉口的总数，表示第i个轨道主路交叉口，所述“第i个”仅表示标注意
[0060] 根据轨道主路交叉口划分存货区域 ，其中，a表示存货区域的左上角轨道
主路交叉口，b表示存货区域的右上角轨道主路交叉口，c表示存货区域的左下角轨道主路
[0061] 即存货区域 的左上角节点为 ，右上角节点为 ，左下角节点为 ，右下角
主路的交接口合集Q={ ， ，……， }，其中，X表示存货区域 ，n表示存货区域
的轨道支路与轨道主路交接口的个数， 表示存货区域 的第i个轨道支路与轨道
主路交接口，所述“第i个”仅表示标注意义，并不存在空间层面上的相邻含义；
[0064] 设定货位为节点e，根据轨道支路生成货位合集E={ ， ，……，
和节点 ，n表示所述轨道支路的货位个数， 表示所述轨道支路上的第i个货位，所
[0066] 当四向穿梭车的控制系统接收到“将货物搬运到货位 ”搬运信号后，控制
系统计算得出四向穿梭车的行驶路九游智能体育科技径，通过控制驱动系统和载货托盘使四向穿梭车将货物
[0068] 根据搬运信号中的“ ”确定货位，规划轨道进口至货位的最短行驶路径，即
[0071] 通过存货区域 获取该存货区域的左上角节点 ，右上角节点 ，左下角节
[0072] 所述控制系统分别获取由原点至 、 、 和 的最短行驶路径 、 、 和 ；
[0073] 所述控制系统分别获取 、 、 和 至 的最短行驶路径 、 、 和 ；
[0074] 将 + 、 + 、 + 和 + 进行比较，获取原点至 的最短行驶路径S；
四向穿梭车设置有x轴轮和y轴轮，x轴轮负责x轴方向行走，y轴轮负责y轴方向行
当四向穿梭车需要在x轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走
当四向穿梭车需要在y轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走
容为“向x轴正半轴方向行驶k个单位长度”，则预判路径为“向x轴正半轴方向行驶k个单位
的恒力 ，恒力 带动四向穿梭车进行加速，经过时间 使四向穿梭车的行驶速度加速至载
[0091] 在四向穿梭车尚未减速的行驶的过程中，四向穿梭车产生的冲量 = ，其中，
四向穿梭车将受到驱动系统提供的恒力 ，四向穿梭车需要花费时间 进行减速，使四向穿
梭车能够平稳精确的到达货位；所述 = ，则四向穿梭车需要的停泊缓冲距离为
[0093] 四向穿梭车从开始行驶到结束行驶的行驶距离为R= +V（ ）+ ；
[0095] 当最短行驶距离 在预判路径的行驶路程k个单位长度范围内，则最佳停泊缓
[0096] 当测距传感器测得距离货位的行驶距离还剩 时，即四向穿梭车到达降速点时，
[0097] 当最短行驶距离 超出预判路径的行驶路程k个单位长度范围时，则将四向穿
梭车的载物行驶速度上限降低至 ，使得四向穿梭车能够在预判路径的行驶路程内平稳停
本方法通过构建立体仓库的坐标系，获取轨道主路交叉口、存货区域、轨道支路与
轨道主路交接口和货位的分布情况，同时，坐标系的1个单位长度即表示客观世界中的1米，
通过四向穿梭车的控制系统，获取四向穿梭车的行驶路径，并在获取行驶路径后，
在控制系统内对行驶路径进行模拟行驶，获得控制系统向驱动系统发送的信号集；
的行驶路程内，则当四向穿梭车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的
明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何
熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵
盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
